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這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得以實行，讓(rang)城(cheng)市恢復(fu)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)干凈(jing)，文明的(de)(de)面(mian)貌(mao)！所以我們希望更多(duo)(duo)的(de)(de)人參與進來(lai)，了解(jie)(jie)(jie)、利用(yong)(yong)RTK技術，為我們的(de)(de)城(cheng)市面(mian)貌(mao)、安(an)全做一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)些貢(gong)獻。 普(pu)玄問(wen)(wen)答1：如(ru)(ru)(ru)何(he)(he)解(jie)(jie)(jie)決(jue)多(duo)(duo)路徑(jing)(jing)效應(ying)(ying)？ 這(zhe)是(shi)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)比(bi)較復(fu)雜(za)的(de)(de)問(wen)(wen)題，簡單來(lai)說(shuo)，就(jiu)(jiu)是(shi)讓(rang)地(di)面(mian)基站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)分布更密集，有(you)(you)(you)更多(duo)(duo)共(gong)同的(de)(de)路徑(jing)(jing)的(de)(de)衛(wei)星信號源，這(zhe)樣(yang)可以減少(shao)(shao)(shao)或者消(xiao)除誤(wu)差。一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)般(ban)來(lai)說(shuo)，在農業(ye)(ye)，大(da)部分障礙(ai)來(lai)源于防風(feng)林，還(huan)有(you)(you)(you)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)些桿(gan)塔、信號塔、供電房等(deng)等(deng)。這(zhe)種情況，采(cai)(cai)用(yong)(yong)就(jiu)(jiu)近架設移(yi)動(dong)(dong)(dong)基站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)方式(shi)來(lai)解(jie)(jie)(jie)決(jue)，采(cai)(cai)用(yong)(yong)雙路徑(jing)(jing)來(lai)保障信號的(de)(de)到達，其中雙路徑(jing)(jing)是(shi)電臺和(he)(he)無(wu)線網(wang)絡(luo)。 普(pu)玄問(wen)(wen)答2：RTK技術對基站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)依賴大(da)嗎？如(ru)(ru)(ru)果(guo)(guo)當地(di)基站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)數量少(shao)(shao)(shao)，RTK技術能多(duo)(duo)大(da)程度上(shang)提高飛行精度？如(ru)(ru)(ru)何(he)(he)解(jie)(jie)(jie)決(jue)這(zhe)個(ge)問(wen)(wen)題呢？ 可以說(shuo)很依賴。目(mu)前無(wu)線網(wang)絡(luo)情況穩定性還(huan)是(shi)有(you)(you)(you)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)定局限性，在城(cheng)市復(fu)雜(za)環(huan)境(jing)下(xia)(xia)，很多(duo)(duo)地(di)方沒有(you)(you)(you)網(wang)絡(luo)信號，甚至打電話(hua)都(dou)很困難，這(zhe)個(ge)時候沒有(you)(you)(you)移(yi)動(dong)(dong)(dong)基站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)，難以獲(huo)取差分數據。如(ru)(ru)(ru)果(guo)(guo)當地(di)基站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)數量少(shao)(shao)(shao)，RTK技術能采(cai)(cai)用(yong)(yong)相對精度來(lai)解(jie)(jie)(jie)決(jue)，比(bi)如(ru)(ru)(ru)說(shuo)，打一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)水泥(ni)樁，用(yong)(yong)RTK采(cai)(cai)集數據，下(xia)(xia)次在此區域作業(ye)(ye)的(de)(de)時候，把移(yi)動(dong)(dong)(dong)基站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)放(fang)在此水泥(ni)樁上(shang)，輸入上(shang)次一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)樣(yang)的(de)(de)坐標，一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)樣(yang)飛的(de)(de)厘米(mi)級(ji)精度。如(ru)(ru)(ru)果(guo)(guo)只用(yong)(yong)RTK擺靜(jing)態，則誤(wu)差在1米(mi)左右，單點(dian)靜(jing)態主(zhu)要(yao)看采(cai)(cai)用(yong)(yong)的(de)(de)RTK主(zhu)板參數。基站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)少(shao)(shao)(shao)，可以多(duo)(duo)使用(yong)(yong)移(yi)動(dong)(dong)(dong)基站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)，一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)般(ban)來(lai)說(shuo)，一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)固定站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)可以覆蓋30～80公里的(de)(de)位置(zhi)。也就(jiu)(jiu)是(shi)說(shuo)：采(cai)(cai)用(yong)(yong)RTK技術，一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)定是(shi)需要(yao)依賴基站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)，目(mu)前主(zhu)要(yao)是(shi)三(san)種方式(shi)：國家CORS、或千尋賬號、或基站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)。 普(pu)玄問(wen)(wen)答3：有(you)(you)(you)沒很好的(de)(de)方式(shi)解(jie)(jie)(jie)決(jue)橋(qiao)梁(liang)下(xia)(xia)面(mian)或港口弱GPS環(huan)境(jing)下(xia)(xia)如(ru)(ru)(ru)何(he)(he)定位和(he)(he)避(bi)障的(de)(de)方式(shi)？ 在弱GPS和(he)(he)橋(qiao)梁(liang)下(xia)(xia)，換句話(hua)來(lai)說(shuo)就(jiu)(jiu)是(shi)非常容(rong)易丟(diu)星，RTK難以達到固定解(jie)(jie)(jie)，一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)般(ban)目(mu)前的(de)(de)做法都(dou)是(shi)綜合(he)應(ying)(ying)用(yong)(yong)RTK＋慣(guan)導，或者綜合(he)應(ying)(ying)用(yong)(yong)RTK＋慣(guan)導＋視覺，綜合(he)根據環(huan)境(jing)，來(lai)設置(zhi)占比(bi)，要(yao)經過大(da)量的(de)(de)實際數據，才能獲(huo)取比(bi)較好的(de)(de)效果(guo)(guo)，比(bi)如(ru)(ru)(ru)視覺的(de)(de)雙目(mu)避(bi)障。