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這是一個共享的時代,共享資源,共享網絡,共享知識……2016年底,共享單車在國內火爆起來,于是,共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷,低碳環保,緩解了交通擁堵。然而,亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題,雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄,由于GPS定位精度的問題,效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎,我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外,或者找車位置變差大,很難做到精準定位,目前由于衛星軌道誤差,電離層,對流層對GPS定位影響很大,GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求,而引入RTK(Real - time kinematic,載波相位差分技術)可以使GPS定位控制在厘米級范圍內,則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK? RTK(Real - time kinematic,實時動態)載波相位差分技術,是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法,將基準站采集的載波相位發給用戶接收機,進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法,以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度,而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法,它采用了載波相位動態實時差分方法,能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果,并達到厘米級精度。RTK技術是什么?它運用一些相似性的原理來消除誤差,也就是說,它的載波信號,通過一個已知坐標進行觀測,把RTCM數字和相鄰的進行解算,所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理,以及到底是什么引起了誤差,即誰讓GPS跑偏了? 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應,使得GPS 信號的傳播速度發生變化,從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用,而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律,從而無法消除產生的誤差。這里面,其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘,所以兩者的時間也許不同步,就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了,GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到,由此產生誤差。 這些因素疊加之后,它會變得很復雜,使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差,在城市復雜環境,可能是幾十米的誤差,甚至更多。那怎么把誤差消除呢?這就是RTK技術(RTK,Real-time Kinematic,載波相位差分)。 那什么是“差分”? 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是,在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點,它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說,這個基準站會說明兩件事:告訴我所在的精準位置在哪里;我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站,后者就可以通過它獲取的這個信息,修正或消除:大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差,把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術,可以幫助到城市交通管理,城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心,這樣,整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令,要求共享單車企業暫停投放新車,目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵,各大城市的交委工作量連連翻倍,簡直快哭瞎,亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題,電子圍欄得(de)以(yi)(yi)實行,讓城市恢復(fu)一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)干凈,文明的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)面(mian)貌(mao)!所以(yi)(yi)我們希望更(geng)多(duo)(duo)(duo)(duo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)人參(can)與進來(lai)(lai)(lai)(lai),了解(jie)、利用(yong)(yong)RTK技(ji)術(shu),為我們的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)城市面(mian)貌(mao)、安全做(zuo)一(yi)(yi)(yi)(yi)些貢獻(xian)。 普(pu)玄(xuan)(xuan)(xuan)問答1:如何(he)解(jie)決(jue)(jue)多(duo)(duo)(duo)(duo)路(lu)徑效應(ying)? 這(zhe)是(shi)(shi)一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)比較(jiao)復(fu)雜的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)問題,簡單來(lai)(lai)(lai)(lai)說,就(jiu)(jiu)是(shi)(shi)讓地面(mian)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)分(fen)布更(geng)密集,有更(geng)多(duo)(duo)(duo)(duo)共同的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)路(lu)徑的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)衛(wei)星信(xin)號(hao)(hao)源,這(zhe)樣(yang)可(ke)以(yi)(yi)減少(shao)或(huo)者消(xiao)除誤差(cha)。一(yi)(yi)(yi)(yi)般來(lai)(lai)(lai)(lai)說,在(zai)(zai)(zai)農業,大(da)部(bu)分(fen)障(zhang)礙來(lai)(lai)(lai)(lai)源于防風林,還(huan)有一(yi)(yi)(yi)(yi)些桿塔、信(xin)號(hao)(hao)塔、供電房等等。這(zhe)種(zhong)(zhong)情(qing)(qing)況,采(cai)(cai)用(yong)(yong)就(jiu)(jiu)近架設(she)移動(dong)(dong)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)方(fang)(fang)式來(lai)(lai)(lai)(lai)解(jie)決(jue)(jue),采(cai)(cai)用(yong)(yong)雙(shuang)(shuang)路(lu)徑來(lai)(lai)(lai)(lai)保障(zhang)信(xin)號(hao)(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)到達,其中雙(shuang)(shuang)路(lu)徑是(shi)(shi)電臺和無(wu)線(xian)網(wang)絡。 普(pu)玄(xuan)(xuan)(xuan)問答2:RTK技(ji)術(shu)對(dui)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)依(yi)賴大(da)嗎?如果當地基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)數量少(shao),RTK技(ji)術(shu)能多(duo)(duo)(duo)(duo)大(da)程度(du)上提高飛行精度(du)?如何(he)解(jie)決(jue)(jue)這(zhe)個(ge)問題呢(ni)? 可(ke)以(yi)(yi)說很(hen)(hen)依(yi)賴。目前(qian)無(wu)線(xian)網(wang)絡情(qing)(qing)況穩(wen)定(ding)(ding)性(xing)還(huan)是(shi)(shi)有一(yi)(yi)(yi)(yi)定(ding)(ding)局限性(xing),在(zai)(zai)(zai)城市復(fu)雜環(huan)(huan)(huan)境(jing)(jing)下(xia)(xia)(xia),很(hen)(hen)多(duo)(duo)(duo)(duo)地方(fang)(fang)沒(mei)(mei)有網(wang)絡信(xin)號(hao)(hao),甚至打(da)電話都很(hen)(hen)困難(nan),這(zhe)個(ge)時(shi)候沒(mei)(mei)有移動(dong)(dong)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan),難(nan)以(yi)(yi)獲取(qu)差(cha)分(fen)數據(ju)。如果當地基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)數量少(shao),RTK技(ji)術(shu)能采(cai)(cai)用(yong)(yong)相(xiang)對(dui)精度(du)來(lai)(lai)(lai)(lai)解(jie)決(jue)(jue),比如說,打(da)一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)水泥樁(zhuang),用(yong)(yong)RTK采(cai)(cai)集數據(ju),下(xia)(xia)(xia)次在(zai)(zai)(zai)此區域(yu)作業的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)時(shi)候,把(ba)移動(dong)(dong)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)放在(zai)(zai)(zai)此水泥樁(zhuang)上,輸(shu)入上次一(yi)(yi)(yi)(yi)樣(yang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)坐標,一(yi)(yi)(yi)(yi)樣(yang)飛的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)厘米級(ji)精度(du)。如果只(zhi)用(yong)(yong)RTK擺靜態,則誤差(cha)在(zai)(zai)(zai)1米左右,單點(dian)靜態主要(yao)(yao)看(kan)采(cai)(cai)用(yong)(yong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)RTK主板參(can)數。基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)少(shao),可(ke)以(yi)(yi)多(duo)(duo)(duo)(duo)使用(yong)(yong)移動(dong)(dong)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan),一(yi)(yi)(yi)(yi)般來(lai)(lai)(lai)(lai)說,一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)固定(ding)(ding)站(zhan)(zhan)(zhan)可(ke)以(yi)(yi)覆蓋(gai)30~80公里(li)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)位置。也就(jiu)(jiu)是(shi)(shi)說:采(cai)(cai)用(yong)(yong)RTK技(ji)術(shu),一(yi)(yi)(yi)(yi)定(ding)(ding)是(shi)(shi)需要(yao)(yao)依(yi)賴基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de),目前(qian)主要(yao)(yao)是(shi)(shi)三種(zhong)(zhong)方(fang)(fang)式:國家CORS、或(huo)千尋賬號(hao)(hao)、或(huo)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)。 普(pu)玄(xuan)(xuan)(xuan)問答3:有沒(mei)(mei)很(hen)(hen)好的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)方(fang)(fang)式解(jie)決(jue)(jue)橋梁下(xia)(xia)(xia)面(mian)或(huo)港口弱GPS環(huan)(huan)(huan)境(jing)(jing)下(xia)(xia)(xia)如何(he)定(ding)(ding)位和避障(zhang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)方(fang)(fang)式? 在(zai)(zai)(zai)弱GPS和橋梁下(xia)(xia)(xia),換句(ju)話來(lai)(lai)(lai)(lai)說就(jiu)(jiu)是(shi)(shi)非(fei)常(chang)容易丟星,RTK難(nan)以(yi)(yi)達到固定(ding)(ding)解(jie),一(yi)(yi)(yi)(yi)般目前(qian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)做(zuo)法都是(shi)(shi)綜(zong)(zong)合應(ying)用(yong)(yong)RTK+慣導(dao),或(huo)者綜(zong)(zong)合應(ying)用(yong)(yong)RTK+慣導(dao)+視覺(jue),綜(zong)(zong)合根據(ju)環(huan)(huan)(huan)境(jing)(jing),來(lai)(lai)(lai)(lai)設(she)置占(zhan)比,要(yao)(yao)經過大(da)量的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)實際數據(ju),才(cai)能獲取(qu)比較(jiao)好的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)效果,比如視覺(jue)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)雙(shuang)(shuang)目避障(zhang)。