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這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得以(yi)實行，讓(rang)城(cheng)市(shi)恢復(fu)(fu)一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)(ge)干(gan)凈，文(wen)明的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)面(mian)貌(mao)！所以(yi)我們(men)希(xi)望更多(duo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)人參與(yu)進來(lai)，了解、利用(yong)(yong)RTK技(ji)(ji)(ji)(ji)術(shu)，為我們(men)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)城(cheng)市(shi)面(mian)貌(mao)、安全做(zuo)一(yi)(yi)(yi)些(xie)貢獻。 普玄問(wen)(wen)答(da)(da)1：如何(he)解決多(duo)路徑(jing)(jing)效應？ 這(zhe)是(shi)(shi)一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)(ge)比(bi)較(jiao)復(fu)(fu)雜(za)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)問(wen)(wen)題，簡單(dan)來(lai)說(shuo)(shuo)，就(jiu)是(shi)(shi)讓(rang)地面(mian)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)分布更密(mi)集，有更多(duo)共同的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)路徑(jing)(jing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)衛(wei)星信號(hao)(hao)源(yuan)(yuan)，這(zhe)樣可以(yi)減少或(huo)(huo)者消除(chu)誤差(cha)。一(yi)(yi)(yi)般來(lai)說(shuo)(shuo)，在(zai)(zai)農業，大(da)(da)部分障(zhang)(zhang)礙來(lai)源(yuan)(yuan)于防風林，還有一(yi)(yi)(yi)些(xie)桿塔、信號(hao)(hao)塔、供電房等等。這(zhe)種情況(kuang)，采(cai)用(yong)(yong)就(jiu)近架設(she)移(yi)動基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)方(fang)式(shi)來(lai)解決，采(cai)用(yong)(yong)雙(shuang)路徑(jing)(jing)來(lai)保(bao)障(zhang)(zhang)信號(hao)(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)到(dao)達，其中雙(shuang)路徑(jing)(jing)是(shi)(shi)電臺(tai)和(he)無(wu)線網(wang)絡。 普玄問(wen)(wen)答(da)(da)2：RTK技(ji)(ji)(ji)(ji)術(shu)對基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)依(yi)(yi)賴(lai)大(da)(da)嗎(ma)？如果當地基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)數量少，RTK技(ji)(ji)(ji)(ji)術(shu)能(neng)多(duo)大(da)(da)程度上(shang)提高飛(fei)行精(jing)度？如何(he)解決這(zhe)個(ge)(ge)(ge)(ge)問(wen)(wen)題呢？ 可以(yi)說(shuo)(shuo)很依(yi)(yi)賴(lai)。目前(qian)無(wu)線網(wang)絡情況(kuang)穩定(ding)性(xing)(xing)還是(shi)(shi)有一(yi)(yi)(yi)定(ding)局(ju)限(xian)性(xing)(xing)，在(zai)(zai)城(cheng)市(shi)復(fu)(fu)雜(za)環境下(xia)(xia)，很多(duo)地方(fang)沒(mei)有網(wang)絡信號(hao)(hao)，甚至打(da)電話都很困難，這(zhe)個(ge)(ge)(ge)(ge)時候(hou)沒(mei)有移(yi)動基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)，難以(yi)獲取差(cha)分數據。如果當地基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)數量少，RTK技(ji)(ji)(ji)(ji)術(shu)能(neng)采(cai)用(yong)(yong)相對精(jing)度來(lai)解決，比(bi)如說(shuo)(shuo)，打(da)一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)(ge)水(shui)泥樁，用(yong)(yong)RTK采(cai)集數據，下(xia)(xia)次在(zai)(zai)此區域作(zuo)業的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)時候(hou)，把(ba)移(yi)動基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)放(fang)在(zai)(zai)此水(shui)泥樁上(shang)，輸入上(shang)次一(yi)(yi)(yi)樣的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)坐標，一(yi)(yi)(yi)樣飛(fei)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)厘米級(ji)精(jing)度。如果只用(yong)(yong)RTK擺(bai)靜態(tai)，則誤差(cha)在(zai)(zai)1米左(zuo)右，單(dan)點靜態(tai)主要(yao)看采(cai)用(yong)(yong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)RTK主板參數。基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)少，可以(yi)多(duo)使用(yong)(yong)移(yi)動基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)，一(yi)(yi)(yi)般來(lai)說(shuo)(shuo)，一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)(ge)固定(ding)站(zhan)(zhan)可以(yi)覆蓋30～80公(gong)里的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)。也就(jiu)是(shi)(shi)說(shuo)(shuo)：采(cai)用(yong)(yong)RTK技(ji)(ji)(ji)(ji)術(shu)，一(yi)(yi)(yi)定(ding)是(shi)(shi)需要(yao)依(yi)(yi)賴(lai)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)，目前(qian)主要(yao)是(shi)(shi)三種方(fang)式(shi)：國家(jia)CORS、或(huo)(huo)千尋賬號(hao)(hao)、或(huo)(huo)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)。 普玄問(wen)(wen)答(da)(da)3：有沒(mei)很好的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)方(fang)式(shi)解決橋梁下(xia)(xia)面(mian)或(huo)(huo)港口弱GPS環境下(xia)(xia)如何(he)定(ding)位(wei)和(he)避障(zhang)(zhang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)方(fang)式(shi)？ 在(zai)(zai)弱GPS和(he)橋梁下(xia)(xia)，換句話來(lai)說(shuo)(shuo)就(jiu)是(shi)(shi)非常容易丟星，RTK難以(yi)達到(dao)固定(ding)解，一(yi)(yi)(yi)般目前(qian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)做(zuo)法都是(shi)(shi)綜合(he)應用(yong)(yong)RTK＋慣導，或(huo)(huo)者綜合(he)應用(yong)(yong)RTK＋慣導＋視覺(jue)，綜合(he)根(gen)據環境，來(lai)設(she)置(zhi)占比(bi)，要(yao)經過大(da)(da)量的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)實際數據，才(cai)能(neng)獲取比(bi)較(jiao)好的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)效果，比(bi)如視覺(jue)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)雙(shuang)目避障(zhang)(zhang)。

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