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這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得以(yi)(yi)實(shi)行，讓(rang)城(cheng)(cheng)(cheng)市(shi)恢復(fu)(fu)一(yi)(yi)(yi)個干凈，文明的(de)(de)(de)面(mian)(mian)貌！所以(yi)(yi)我(wo)們(men)希望更(geng)多(duo)(duo)的(de)(de)(de)人參與進來(lai)(lai)，了解、利用(yong)(yong)(yong)RTK技(ji)術，為我(wo)們(men)的(de)(de)(de)城(cheng)(cheng)(cheng)市(shi)面(mian)(mian)貌、安全做一(yi)(yi)(yi)些(xie)(xie)貢獻。 普(pu)玄問(wen)答(da)1：如(ru)(ru)(ru)何解決多(duo)(duo)路(lu)徑效應？ 這是(shi)一(yi)(yi)(yi)個比較復(fu)(fu)雜(za)的(de)(de)(de)問(wen)題，簡(jian)單(dan)(dan)來(lai)(lai)說(shuo)(shuo)，就(jiu)是(shi)讓(rang)地面(mian)(mian)基(ji)(ji)站(zhan)分布更(geng)密集，有(you)更(geng)多(duo)(duo)共同(tong)的(de)(de)(de)路(lu)徑的(de)(de)(de)衛星信號(hao)源，這樣(yang)可以(yi)(yi)減少(shao)或(huo)(huo)者(zhe)消除誤(wu)差(cha)。一(yi)(yi)(yi)般來(lai)(lai)說(shuo)(shuo)，在(zai)(zai)(zai)農業(ye)，大部分障礙(ai)來(lai)(lai)源于防(fang)風林，還(huan)有(you)一(yi)(yi)(yi)些(xie)(xie)桿(gan)塔、信號(hao)塔、供電房等等。這種情況，采(cai)(cai)(cai)用(yong)(yong)(yong)就(jiu)近(jin)架設移動(dong)(dong)基(ji)(ji)站(zhan)的(de)(de)(de)方(fang)式(shi)(shi)來(lai)(lai)解決，采(cai)(cai)(cai)用(yong)(yong)(yong)雙路(lu)徑來(lai)(lai)保障信號(hao)的(de)(de)(de)到達，其(qi)中(zhong)雙路(lu)徑是(shi)電臺和無線網絡(luo)。 普(pu)玄問(wen)答(da)2：RTK技(ji)術對(dui)基(ji)(ji)站(zhan)的(de)(de)(de)依賴(lai)大嗎？如(ru)(ru)(ru)果當地基(ji)(ji)站(zhan)數(shu)量少(shao)，RTK技(ji)術能多(duo)(duo)大程(cheng)度上(shang)提高飛行精度？如(ru)(ru)(ru)何解決這個問(wen)題呢？ 可以(yi)(yi)說(shuo)(shuo)很(hen)依賴(lai)。目前(qian)無線網絡(luo)情況穩(wen)定(ding)性(xing)還(huan)是(shi)有(you)一(yi)(yi)(yi)定(ding)局限性(xing)，在(zai)(zai)(zai)城(cheng)(cheng)(cheng)市(shi)復(fu)(fu)雜(za)環(huan)境(jing)下(xia)(xia)，很(hen)多(duo)(duo)地方(fang)沒有(you)網絡(luo)信號(hao)，甚至打(da)電話(hua)都很(hen)困難(nan)，這個時候(hou)(hou)沒有(you)移動(dong)(dong)基(ji)(ji)站(zhan)，難(nan)以(yi)(yi)獲(huo)取差(cha)分數(shu)據(ju)。如(ru)(ru)(ru)果當地基(ji)(ji)站(zhan)數(shu)量少(shao)，RTK技(ji)術能采(cai)(cai)(cai)用(yong)(yong)(yong)相對(dui)精度來(lai)(lai)解決，比如(ru)(ru)(ru)說(shuo)(shuo)，打(da)一(yi)(yi)(yi)個水泥樁(zhuang)(zhuang)，用(yong)(yong)(yong)RTK采(cai)(cai)(cai)集數(shu)據(ju)，下(xia)(xia)次在(zai)(zai)(zai)此(ci)區域作(zuo)業(ye)的(de)(de)(de)時候(hou)(hou)，把移動(dong)(dong)基(ji)(ji)站(zhan)放(fang)在(zai)(zai)(zai)此(ci)水泥樁(zhuang)(zhuang)上(shang)，輸(shu)入上(shang)次一(yi)(yi)(yi)樣(yang)的(de)(de)(de)坐標，一(yi)(yi)(yi)樣(yang)飛的(de)(de)(de)厘(li)米(mi)級精度。如(ru)(ru)(ru)果只用(yong)(yong)(yong)RTK擺(bai)靜態，則誤(wu)差(cha)在(zai)(zai)(zai)1米(mi)左(zuo)右，單(dan)(dan)點靜態主要看采(cai)(cai)(cai)用(yong)(yong)(yong)的(de)(de)(de)RTK主板參數(shu)。基(ji)(ji)站(zhan)少(shao)，可以(yi)(yi)多(duo)(duo)使用(yong)(yong)(yong)移動(dong)(dong)基(ji)(ji)站(zhan)，一(yi)(yi)(yi)般來(lai)(lai)說(shuo)(shuo)，一(yi)(yi)(yi)個固定(ding)站(zhan)可以(yi)(yi)覆蓋30～80公里的(de)(de)(de)位置。也就(jiu)是(shi)說(shuo)(shuo)：采(cai)(cai)(cai)用(yong)(yong)(yong)RTK技(ji)術，一(yi)(yi)(yi)定(ding)是(shi)需要依賴(lai)基(ji)(ji)站(zhan)的(de)(de)(de)，目前(qian)主要是(shi)三(san)種方(fang)式(shi)(shi)：國家CORS、或(huo)(huo)千尋賬號(hao)、或(huo)(huo)基(ji)(ji)站(zhan)。 普(pu)玄問(wen)答(da)3：有(you)沒很(hen)好(hao)的(de)(de)(de)方(fang)式(shi)(shi)解決橋梁(liang)下(xia)(xia)面(mian)(mian)或(huo)(huo)港口弱GPS環(huan)境(jing)下(xia)(xia)如(ru)(ru)(ru)何定(ding)位和避障的(de)(de)(de)方(fang)式(shi)(shi)？ 在(zai)(zai)(zai)弱GPS和橋梁(liang)下(xia)(xia)，換句話(hua)來(lai)(lai)說(shuo)(shuo)就(jiu)是(shi)非常容易丟星，RTK難(nan)以(yi)(yi)達到固定(ding)解，一(yi)(yi)(yi)般目前(qian)的(de)(de)(de)做法都是(shi)綜(zong)(zong)合(he)應用(yong)(yong)(yong)RTK＋慣導(dao)，或(huo)(huo)者(zhe)綜(zong)(zong)合(he)應用(yong)(yong)(yong)RTK＋慣導(dao)＋視覺(jue)，綜(zong)(zong)合(he)根據(ju)環(huan)境(jing)，來(lai)(lai)設置占比，要經過大量的(de)(de)(de)實(shi)際(ji)數(shu)據(ju)，才能獲(huo)取比較好(hao)的(de)(de)(de)效果，比如(ru)(ru)(ru)視覺(jue)的(de)(de)(de)雙目避障。

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