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這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得以(yi)(yi)實(shi)行(xing)，讓城(cheng)(cheng)市(shi)恢(hui)復一(yi)(yi)個(ge)干(gan)凈(jing)，文明的(de)面(mian)(mian)貌！所以(yi)(yi)我(wo)們希望更多(duo)的(de)人參與進來(lai)，了解(jie)、利用(yong)(yong)RTK技術(shu)(shu)，為我(wo)們的(de)城(cheng)(cheng)市(shi)面(mian)(mian)貌、安全做一(yi)(yi)些貢獻(xian)。 普玄(xuan)問答1：如何(he)解(jie)決(jue)(jue)(jue)多(duo)路(lu)(lu)徑效(xiao)應(ying)？ 這是(shi)(shi)一(yi)(yi)個(ge)比(bi)較復雜的(de)問題，簡單(dan)來(lai)說，就(jiu)是(shi)(shi)讓地面(mian)(mian)基(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)分布更密集，有(you)(you)更多(duo)共(gong)同的(de)路(lu)(lu)徑的(de)衛星信號(hao)(hao)源，這樣可以(yi)(yi)減少(shao)(shao)(shao)或(huo)者(zhe)消除誤差(cha)(cha)。一(yi)(yi)般來(lai)說，在(zai)農業，大(da)部(bu)分障礙(ai)來(lai)源于(yu)防風林，還(huan)有(you)(you)一(yi)(yi)些桿塔、信號(hao)(hao)塔、供(gong)電房等等。這種情況，采(cai)用(yong)(yong)就(jiu)近(jin)架設(she)移(yi)(yi)動基(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)的(de)方(fang)式(shi)(shi)來(lai)解(jie)決(jue)(jue)(jue)，采(cai)用(yong)(yong)雙路(lu)(lu)徑來(lai)保障信號(hao)(hao)的(de)到達，其中雙路(lu)(lu)徑是(shi)(shi)電臺和(he)(he)無線網(wang)絡(luo)(luo)。 普玄(xuan)問答2：RTK技術(shu)(shu)對基(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)的(de)依(yi)賴大(da)嗎？如果(guo)(guo)當(dang)地基(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)數量少(shao)(shao)(shao)，RTK技術(shu)(shu)能多(duo)大(da)程度(du)(du)上(shang)提高飛行(xing)精(jing)度(du)(du)？如何(he)解(jie)決(jue)(jue)(jue)這個(ge)問題呢？ 可以(yi)(yi)說很依(yi)賴。目前(qian)無線網(wang)絡(luo)(luo)情況穩(wen)定性還(huan)是(shi)(shi)有(you)(you)一(yi)(yi)定局限性，在(zai)城(cheng)(cheng)市(shi)復雜環境(jing)下(xia)，很多(duo)地方(fang)沒有(you)(you)網(wang)絡(luo)(luo)信號(hao)(hao)，甚(shen)至打(da)電話都很困難(nan)，這個(ge)時候沒有(you)(you)移(yi)(yi)動基(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)，難(nan)以(yi)(yi)獲取差(cha)(cha)分數據(ju)。如果(guo)(guo)當(dang)地基(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)數量少(shao)(shao)(shao)，RTK技術(shu)(shu)能采(cai)用(yong)(yong)相對精(jing)度(du)(du)來(lai)解(jie)決(jue)(jue)(jue)，比(bi)如說，打(da)一(yi)(yi)個(ge)水泥樁，用(yong)(yong)RTK采(cai)集數據(ju)，下(xia)次(ci)在(zai)此區域作(zuo)業的(de)時候，把移(yi)(yi)動基(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)放在(zai)此水泥樁上(shang)，輸(shu)入上(shang)次(ci)一(yi)(yi)樣的(de)坐標，一(yi)(yi)樣飛的(de)厘米級(ji)精(jing)度(du)(du)。如果(guo)(guo)只用(yong)(yong)RTK擺靜態，則(ze)誤差(cha)(cha)在(zai)1米左右，單(dan)點靜態主(zhu)要(yao)(yao)看采(cai)用(yong)(yong)的(de)RTK主(zhu)板(ban)參數。基(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)少(shao)(shao)(shao)，可以(yi)(yi)多(duo)使用(yong)(yong)移(yi)(yi)動基(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)，一(yi)(yi)般來(lai)說，一(yi)(yi)個(ge)固(gu)(gu)定站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)可以(yi)(yi)覆蓋30～80公里的(de)位置。也就(jiu)是(shi)(shi)說：采(cai)用(yong)(yong)RTK技術(shu)(shu)，一(yi)(yi)定是(shi)(shi)需要(yao)(yao)依(yi)賴基(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)的(de)，目前(qian)主(zhu)要(yao)(yao)是(shi)(shi)三種方(fang)式(shi)(shi)：國家CORS、或(huo)千尋賬號(hao)(hao)、或(huo)基(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)。 普玄(xuan)問答3：有(you)(you)沒很好的(de)方(fang)式(shi)(shi)解(jie)決(jue)(jue)(jue)橋梁下(xia)面(mian)(mian)或(huo)港口弱GPS環境(jing)下(xia)如何(he)定位和(he)(he)避(bi)障的(de)方(fang)式(shi)(shi)？ 在(zai)弱GPS和(he)(he)橋梁下(xia)，換句話來(lai)說就(jiu)是(shi)(shi)非(fei)常容(rong)易丟星，RTK難(nan)以(yi)(yi)達到固(gu)(gu)定解(jie)，一(yi)(yi)般目前(qian)的(de)做法(fa)都是(shi)(shi)綜(zong)合(he)應(ying)用(yong)(yong)RTK＋慣導，或(huo)者(zhe)綜(zong)合(he)應(ying)用(yong)(yong)RTK＋慣導＋視覺，綜(zong)合(he)根據(ju)環境(jing)，來(lai)設(she)置占比(bi)，要(yao)(yao)經過大(da)量的(de)實(shi)際數據(ju)，才能獲取比(bi)較好的(de)效(xiao)果(guo)(guo)，比(bi)如視覺的(de)雙目避(bi)障。

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