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這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得以(yi)(yi)(yi)實(shi)行(xing)，讓城市恢(hui)復(fu)一(yi)個(ge)干凈，文(wen)明的(de)(de)(de)(de)面(mian)貌！所以(yi)(yi)(yi)我(wo)們希望更多(duo)(duo)的(de)(de)(de)(de)人參(can)與(yu)進來(lai)，了解(jie)(jie)、利用(yong)RTK技術(shu)，為我(wo)們的(de)(de)(de)(de)城市面(mian)貌、安全做(zuo)一(yi)些(xie)貢獻。 普玄問答1：如何(he)解(jie)(jie)決(jue)多(duo)(duo)路徑效應？ 這是(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)一(yi)個(ge)比(bi)(bi)(bi)較復(fu)雜(za)的(de)(de)(de)(de)問題，簡單(dan)來(lai)說(shuo)，就(jiu)(jiu)是(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)讓地(di)面(mian)基(ji)(ji)站分(fen)布更密集(ji)，有(you)(you)(you)更多(duo)(duo)共同的(de)(de)(de)(de)路徑的(de)(de)(de)(de)衛星(xing)信(xin)號(hao)源，這樣可(ke)以(yi)(yi)(yi)減少或(huo)者(zhe)消除誤(wu)差。一(yi)般來(lai)說(shuo)，在農業，大部(bu)分(fen)障(zhang)礙(ai)來(lai)源于防風林(lin)，還(huan)有(you)(you)(you)一(yi)些(xie)桿塔、信(xin)號(hao)塔、供(gong)電房(fang)等(deng)等(deng)。這種(zhong)情(qing)況，采用(yong)就(jiu)(jiu)近架設移動基(ji)(ji)站的(de)(de)(de)(de)方(fang)式來(lai)解(jie)(jie)決(jue)，采用(yong)雙(shuang)路徑來(lai)保障(zhang)信(xin)號(hao)的(de)(de)(de)(de)到(dao)達，其中雙(shuang)路徑是(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)電臺(tai)和無線網(wang)(wang)絡。 普玄問答2：RTK技術(shu)對基(ji)(ji)站的(de)(de)(de)(de)依賴大嗎？如果當(dang)(dang)地(di)基(ji)(ji)站數(shu)(shu)量(liang)少，RTK技術(shu)能(neng)多(duo)(duo)大程度上提高飛(fei)行(xing)精度？如何(he)解(jie)(jie)決(jue)這個(ge)問題呢？ 可(ke)以(yi)(yi)(yi)說(shuo)很(hen)依賴。目前無線網(wang)(wang)絡情(qing)況穩定性(xing)還(huan)是(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)有(you)(you)(you)一(yi)定局限性(xing)，在城市復(fu)雜(za)環境下(xia)，很(hen)多(duo)(duo)地(di)方(fang)沒(mei)有(you)(you)(you)網(wang)(wang)絡信(xin)號(hao)，甚至(zhi)打電話都很(hen)困難(nan)(nan)，這個(ge)時候(hou)(hou)沒(mei)有(you)(you)(you)移動基(ji)(ji)站，難(nan)(nan)以(yi)(yi)(yi)獲(huo)(huo)取(qu)差分(fen)數(shu)(shu)據(ju)。如果當(dang)(dang)地(di)基(ji)(ji)站數(shu)(shu)量(liang)少，RTK技術(shu)能(neng)采用(yong)相對精度來(lai)解(jie)(jie)決(jue)，比(bi)(bi)(bi)如說(shuo)，打一(yi)個(ge)水泥樁，用(yong)RTK采集(ji)數(shu)(shu)據(ju)，下(xia)次在此區域作業的(de)(de)(de)(de)時候(hou)(hou)，把(ba)移動基(ji)(ji)站放在此水泥樁上，輸入上次一(yi)樣的(de)(de)(de)(de)坐(zuo)標，一(yi)樣飛(fei)的(de)(de)(de)(de)厘(li)米(mi)級精度。如果只用(yong)RTK擺靜態，則誤(wu)差在1米(mi)左右，單(dan)點靜態主(zhu)要看采用(yong)的(de)(de)(de)(de)RTK主(zhu)板參(can)數(shu)(shu)。基(ji)(ji)站少，可(ke)以(yi)(yi)(yi)多(duo)(duo)使用(yong)移動基(ji)(ji)站，一(yi)般來(lai)說(shuo)，一(yi)個(ge)固(gu)定站可(ke)以(yi)(yi)(yi)覆蓋30～80公(gong)里(li)的(de)(de)(de)(de)位置。也(ye)就(jiu)(jiu)是(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)說(shuo)：采用(yong)RTK技術(shu)，一(yi)定是(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)需(xu)要依賴基(ji)(ji)站的(de)(de)(de)(de)，目前主(zhu)要是(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)三種(zhong)方(fang)式：國家CORS、或(huo)千尋賬號(hao)、或(huo)基(ji)(ji)站。 普玄問答3：有(you)(you)(you)沒(mei)很(hen)好的(de)(de)(de)(de)方(fang)式解(jie)(jie)決(jue)橋(qiao)梁下(xia)面(mian)或(huo)港口弱GPS環境下(xia)如何(he)定位和避障(zhang)的(de)(de)(de)(de)方(fang)式？ 在弱GPS和橋(qiao)梁下(xia)，換句話來(lai)說(shuo)就(jiu)(jiu)是(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)非常容(rong)易丟星(xing)，RTK難(nan)(nan)以(yi)(yi)(yi)達到(dao)固(gu)定解(jie)(jie)，一(yi)般目前的(de)(de)(de)(de)做(zuo)法都是(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)綜(zong)合(he)應用(yong)RTK＋慣導(dao)，或(huo)者(zhe)綜(zong)合(he)應用(yong)RTK＋慣導(dao)＋視覺，綜(zong)合(he)根據(ju)環境，來(lai)設置占比(bi)(bi)(bi)，要經過大量(liang)的(de)(de)(de)(de)實(shi)際數(shu)(shu)據(ju)，才能(neng)獲(huo)(huo)取(qu)比(bi)(bi)(bi)較好的(de)(de)(de)(de)效果，比(bi)(bi)(bi)如視覺的(de)(de)(de)(de)雙(shuang)目避障(zhang)。

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