這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得以實(shi)行，讓(rang)城(cheng)市恢復一個(ge)(ge)(ge)(ge)干凈，文明的(de)(de)(de)面(mian)貌！所以我們(men)希望更(geng)(geng)多的(de)(de)(de)人參與進來，了解、利用RTK技(ji)術，為我們(men)的(de)(de)(de)城(cheng)市面(mian)貌、安全做一些(xie)貢獻(xian)。 普玄(xuan)問答1：如(ru)(ru)何(he)(he)解決(jue)(jue)多路(lu)(lu)徑(jing)(jing)效應？ 這(zhe)是(shi)(shi)一個(ge)(ge)(ge)(ge)比(bi)(bi)較復雜(za)的(de)(de)(de)問題，簡單(dan)來說(shuo)(shuo)，就(jiu)是(shi)(shi)讓(rang)地面(mian)基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)分(fen)布更(geng)(geng)密(mi)集(ji)，有(you)(you)更(geng)(geng)多共同的(de)(de)(de)路(lu)(lu)徑(jing)(jing)的(de)(de)(de)衛星信(xin)號(hao)源，這(zhe)樣(yang)可(ke)(ke)以減(jian)少或者消(xiao)除(chu)誤差(cha)。一般來說(shuo)(shuo)，在農(nong)業(ye)(ye)，大部分(fen)障(zhang)礙來源于防風林(lin)，還(huan)有(you)(you)一些(xie)桿塔、信(xin)號(hao)塔、供電(dian)(dian)房(fang)等等。這(zhe)種(zhong)情況，采(cai)(cai)(cai)用就(jiu)近架設移(yi)動基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)方式(shi)來解決(jue)(jue)，采(cai)(cai)(cai)用雙路(lu)(lu)徑(jing)(jing)來保障(zhang)信(xin)號(hao)的(de)(de)(de)到(dao)達，其中雙路(lu)(lu)徑(jing)(jing)是(shi)(shi)電(dian)(dian)臺和(he)無線網絡(luo)。 普玄(xuan)問答2：RTK技(ji)術對(dui)基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)依賴(lai)大嗎？如(ru)(ru)果(guo)當地基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)數(shu)(shu)量(liang)少，RTK技(ji)術能多大程(cheng)度上(shang)提高飛行精度？如(ru)(ru)何(he)(he)解決(jue)(jue)這(zhe)個(ge)(ge)(ge)(ge)問題呢？ 可(ke)(ke)以說(shuo)(shuo)很依賴(lai)。目前無線網絡(luo)情況穩定性還(huan)是(shi)(shi)有(you)(you)一定局限性，在城(cheng)市復雜(za)環境(jing)(jing)下(xia)，很多地方沒有(you)(you)網絡(luo)信(xin)號(hao)，甚至打(da)電(dian)(dian)話都很困難(nan)，這(zhe)個(ge)(ge)(ge)(ge)時候(hou)沒有(you)(you)移(yi)動基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)，難(nan)以獲(huo)取(qu)差(cha)分(fen)數(shu)(shu)據(ju)。如(ru)(ru)果(guo)當地基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)數(shu)(shu)量(liang)少，RTK技(ji)術能采(cai)(cai)(cai)用相對(dui)精度來解決(jue)(jue)，比(bi)(bi)如(ru)(ru)說(shuo)(shuo)，打(da)一個(ge)(ge)(ge)(ge)水泥樁，用RTK采(cai)(cai)(cai)集(ji)數(shu)(shu)據(ju)，下(xia)次在此區域作業(ye)(ye)的(de)(de)(de)時候(hou)，把移(yi)動基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)放在此水泥樁上(shang)，輸入上(shang)次一樣(yang)的(de)(de)(de)坐標，一樣(yang)飛的(de)(de)(de)厘米(mi)級(ji)精度。如(ru)(ru)果(guo)只用RTK擺靜態，則(ze)誤差(cha)在1米(mi)左右，單(dan)點(dian)靜態主要(yao)(yao)看采(cai)(cai)(cai)用的(de)(de)(de)RTK主板參數(shu)(shu)。基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)少，可(ke)(ke)以多使用移(yi)動基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)，一般來說(shuo)(shuo)，一個(ge)(ge)(ge)(ge)固(gu)定站(zhan)(zhan)可(ke)(ke)以覆蓋(gai)30～80公里的(de)(de)(de)位置(zhi)。也就(jiu)是(shi)(shi)說(shuo)(shuo)：采(cai)(cai)(cai)用RTK技(ji)術，一定是(shi)(shi)需(xu)要(yao)(yao)依賴(lai)基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)，目前主要(yao)(yao)是(shi)(shi)三種(zhong)方式(shi)：國(guo)家(jia)CORS、或千尋(xun)賬號(hao)、或基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)。 普玄(xuan)問答3：有(you)(you)沒很好(hao)的(de)(de)(de)方式(shi)解決(jue)(jue)橋(qiao)梁下(xia)面(mian)或港口弱GPS環境(jing)(jing)下(xia)如(ru)(ru)何(he)(he)定位和(he)避障(zhang)的(de)(de)(de)方式(shi)？ 在弱GPS和(he)橋(qiao)梁下(xia)，換句(ju)話來說(shuo)(shuo)就(jiu)是(shi)(shi)非(fei)常容易丟(diu)星，RTK難(nan)以達到(dao)固(gu)定解，一般目前的(de)(de)(de)做法都是(shi)(shi)綜合應用RTK＋慣(guan)導，或者綜合應用RTK＋慣(guan)導＋視覺，綜合根據(ju)環境(jing)(jing)，來設置(zhi)占比(bi)(bi)，要(yao)(yao)經過(guo)大量(liang)的(de)(de)(de)實(shi)際數(shu)(shu)據(ju)，才(cai)能獲(huo)取(qu)比(bi)(bi)較好(hao)的(de)(de)(de)效果(guo)，比(bi)(bi)如(ru)(ru)視覺的(de)(de)(de)雙目避障(zhang)。

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