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這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得以實(shi)行，讓城市恢復一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)干凈，文明(ming)的(de)(de)(de)面(mian)貌！所以我們希望更(geng)(geng)多(duo)(duo)(duo)的(de)(de)(de)人參(can)與(yu)進來，了解(jie)(jie)、利用(yong)(yong)(yong)RTK技(ji)術(shu)，為我們的(de)(de)(de)城市面(mian)貌、安(an)全做一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)些貢獻(xian)。 普(pu)玄(xuan)問(wen)答(da)1：如(ru)(ru)(ru)何(he)解(jie)(jie)決(jue)(jue)多(duo)(duo)(duo)路(lu)(lu)徑(jing)效應？ 這(zhe)是(shi)(shi)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)比(bi)較復雜的(de)(de)(de)問(wen)題(ti)，簡單來說(shuo)，就是(shi)(shi)讓地面(mian)基站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)分(fen)布更(geng)(geng)密集，有(you)更(geng)(geng)多(duo)(duo)(duo)共同的(de)(de)(de)路(lu)(lu)徑(jing)的(de)(de)(de)衛星信號源，這(zhe)樣(yang)可以減少(shao)(shao)或者(zhe)消除誤差。一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)般(ban)來說(shuo)，在(zai)農業(ye)，大部分(fen)障(zhang)礙來源于防風林，還有(you)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)些桿塔(ta)、信號塔(ta)、供電(dian)房(fang)等等。這(zhe)種情況，采(cai)(cai)用(yong)(yong)(yong)就近架(jia)設移(yi)動基站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)方(fang)式來解(jie)(jie)決(jue)(jue)，采(cai)(cai)用(yong)(yong)(yong)雙(shuang)路(lu)(lu)徑(jing)來保(bao)障(zhang)信號的(de)(de)(de)到(dao)達，其中雙(shuang)路(lu)(lu)徑(jing)是(shi)(shi)電(dian)臺(tai)和無線(xian)網絡。 普(pu)玄(xuan)問(wen)答(da)2：RTK技(ji)術(shu)對基站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)依賴大嗎？如(ru)(ru)(ru)果(guo)當地基站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)數(shu)量(liang)(liang)少(shao)(shao)，RTK技(ji)術(shu)能多(duo)(duo)(duo)大程度上提高飛行精度？如(ru)(ru)(ru)何(he)解(jie)(jie)決(jue)(jue)這(zhe)個(ge)(ge)(ge)問(wen)題(ti)呢？ 可以說(shuo)很依賴。目(mu)(mu)(mu)前(qian)無線(xian)網絡情況穩(wen)定(ding)性(xing)還是(shi)(shi)有(you)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)定(ding)局(ju)限性(xing)，在(zai)城市復雜環境下(xia)，很多(duo)(duo)(duo)地方(fang)沒有(you)網絡信號，甚至打(da)電(dian)話都(dou)很困難，這(zhe)個(ge)(ge)(ge)時候(hou)沒有(you)移(yi)動基站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)，難以獲取差分(fen)數(shu)據。如(ru)(ru)(ru)果(guo)當地基站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)數(shu)量(liang)(liang)少(shao)(shao)，RTK技(ji)術(shu)能采(cai)(cai)用(yong)(yong)(yong)相對精度來解(jie)(jie)決(jue)(jue)，比(bi)如(ru)(ru)(ru)說(shuo)，打(da)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)水泥(ni)樁(zhuang)(zhuang)，用(yong)(yong)(yong)RTK采(cai)(cai)集數(shu)據，下(xia)次(ci)在(zai)此(ci)區域作(zuo)業(ye)的(de)(de)(de)時候(hou)，把(ba)移(yi)動基站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)放在(zai)此(ci)水泥(ni)樁(zhuang)(zhuang)上，輸入上次(ci)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)樣(yang)的(de)(de)(de)坐(zuo)標，一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)樣(yang)飛的(de)(de)(de)厘(li)米(mi)級精度。如(ru)(ru)(ru)果(guo)只用(yong)(yong)(yong)RTK擺(bai)靜態(tai)，則誤差在(zai)1米(mi)左右，單點(dian)靜態(tai)主(zhu)要看采(cai)(cai)用(yong)(yong)(yong)的(de)(de)(de)RTK主(zhu)板參(can)數(shu)。基站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)少(shao)(shao)，可以多(duo)(duo)(duo)使用(yong)(yong)(yong)移(yi)動基站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)，一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)般(ban)來說(shuo)，一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)固(gu)定(ding)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)可以覆蓋30～80公(gong)里(li)的(de)(de)(de)位(wei)置。也就是(shi)(shi)說(shuo)：采(cai)(cai)用(yong)(yong)(yong)RTK技(ji)術(shu)，一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)定(ding)是(shi)(shi)需要依賴基站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)，目(mu)(mu)(mu)前(qian)主(zhu)要是(shi)(shi)三種方(fang)式：國家CORS、或千尋賬號、或基站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)。 普(pu)玄(xuan)問(wen)答(da)3：有(you)沒很好的(de)(de)(de)方(fang)式解(jie)(jie)決(jue)(jue)橋梁下(xia)面(mian)或港口弱GPS環境下(xia)如(ru)(ru)(ru)何(he)定(ding)位(wei)和避障(zhang)的(de)(de)(de)方(fang)式？ 在(zai)弱GPS和橋梁下(xia)，換(huan)句話來說(shuo)就是(shi)(shi)非(fei)常容易丟星，RTK難以達到(dao)固(gu)定(ding)解(jie)(jie)，一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)般(ban)目(mu)(mu)(mu)前(qian)的(de)(de)(de)做法都(dou)是(shi)(shi)綜(zong)合應用(yong)(yong)(yong)RTK＋慣導，或者(zhe)綜(zong)合應用(yong)(yong)(yong)RTK＋慣導＋視覺，綜(zong)合根據環境，來設置占比(bi)，要經過(guo)大量(liang)(liang)的(de)(de)(de)實(shi)際(ji)數(shu)據，才能獲取比(bi)較好的(de)(de)(de)效果(guo)，比(bi)如(ru)(ru)(ru)視覺的(de)(de)(de)雙(shuang)目(mu)(mu)(mu)避障(zhang)。

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