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這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得以(yi)(yi)(yi)實行(xing)，讓(rang)城(cheng)市(shi)恢復(fu)一個干凈，文明的(de)(de)(de)(de)面(mian)貌！所以(yi)(yi)(yi)我們(men)希望(wang)更多的(de)(de)(de)(de)人參與進來(lai)(lai)，了解、利用(yong)(yong)(yong)(yong)RTK技術(shu)(shu)，為我們(men)的(de)(de)(de)(de)城(cheng)市(shi)面(mian)貌、安全做(zuo)一些(xie)(xie)貢獻。 普(pu)玄問答1：如何解決(jue)多路徑效應？ 這(zhe)(zhe)是(shi)(shi)(shi)一個比(bi)較(jiao)(jiao)復(fu)雜的(de)(de)(de)(de)問題，簡單(dan)來(lai)(lai)說，就(jiu)(jiu)是(shi)(shi)(shi)讓(rang)地(di)(di)面(mian)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)分布更密集(ji)，有(you)(you)(you)更多共同(tong)的(de)(de)(de)(de)路徑的(de)(de)(de)(de)衛星信(xin)號(hao)(hao)源，這(zhe)(zhe)樣可(ke)以(yi)(yi)(yi)減(jian)少(shao)或(huo)者消除誤(wu)差。一般(ban)來(lai)(lai)說，在(zai)(zai)(zai)(zai)農(nong)業，大(da)(da)部分障礙來(lai)(lai)源于防(fang)風(feng)林，還有(you)(you)(you)一些(xie)(xie)桿塔(ta)、信(xin)號(hao)(hao)塔(ta)、供電房等等。這(zhe)(zhe)種情(qing)況(kuang)，采用(yong)(yong)(yong)(yong)就(jiu)(jiu)近架設(she)移(yi)動(dong)(dong)(dong)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)的(de)(de)(de)(de)方(fang)式(shi)來(lai)(lai)解決(jue)，采用(yong)(yong)(yong)(yong)雙路徑來(lai)(lai)保障信(xin)號(hao)(hao)的(de)(de)(de)(de)到(dao)達，其中(zhong)雙路徑是(shi)(shi)(shi)電臺和無線網絡。 普(pu)玄問答2：RTK技術(shu)(shu)對(dui)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)的(de)(de)(de)(de)依賴(lai)大(da)(da)嗎？如果(guo)當(dang)地(di)(di)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)數量(liang)少(shao)，RTK技術(shu)(shu)能多大(da)(da)程度(du)上提(ti)高飛行(xing)精度(du)？如何解決(jue)這(zhe)(zhe)個問題呢(ni)？ 可(ke)以(yi)(yi)(yi)說很依賴(lai)。目(mu)(mu)前(qian)無線網絡情(qing)況(kuang)穩定性還是(shi)(shi)(shi)有(you)(you)(you)一定局限性，在(zai)(zai)(zai)(zai)城(cheng)市(shi)復(fu)雜環(huan)境(jing)下(xia)(xia)，很多地(di)(di)方(fang)沒(mei)有(you)(you)(you)網絡信(xin)號(hao)(hao)，甚至打電話(hua)(hua)都很困難，這(zhe)(zhe)個時(shi)候(hou)沒(mei)有(you)(you)(you)移(yi)動(dong)(dong)(dong)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)，難以(yi)(yi)(yi)獲取差分數據(ju)。如果(guo)當(dang)地(di)(di)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)數量(liang)少(shao)，RTK技術(shu)(shu)能采用(yong)(yong)(yong)(yong)相對(dui)精度(du)來(lai)(lai)解決(jue)，比(bi)如說，打一個水泥樁(zhuang)，用(yong)(yong)(yong)(yong)RTK采集(ji)數據(ju)，下(xia)(xia)次(ci)在(zai)(zai)(zai)(zai)此(ci)(ci)區域作業的(de)(de)(de)(de)時(shi)候(hou)，把(ba)移(yi)動(dong)(dong)(dong)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)放在(zai)(zai)(zai)(zai)此(ci)(ci)水泥樁(zhuang)上，輸(shu)入上次(ci)一樣的(de)(de)(de)(de)坐(zuo)標(biao)，一樣飛的(de)(de)(de)(de)厘米(mi)級精度(du)。如果(guo)只用(yong)(yong)(yong)(yong)RTK擺靜態，則誤(wu)差在(zai)(zai)(zai)(zai)1米(mi)左(zuo)右(you)，單(dan)點靜態主(zhu)要(yao)看采用(yong)(yong)(yong)(yong)的(de)(de)(de)(de)RTK主(zhu)板參數。基(ji)(ji)(ji)站(zhan)少(shao)，可(ke)以(yi)(yi)(yi)多使(shi)用(yong)(yong)(yong)(yong)移(yi)動(dong)(dong)(dong)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)，一般(ban)來(lai)(lai)說，一個固定站(zhan)可(ke)以(yi)(yi)(yi)覆蓋(gai)30～80公里(li)的(de)(de)(de)(de)位置。也就(jiu)(jiu)是(shi)(shi)(shi)說：采用(yong)(yong)(yong)(yong)RTK技術(shu)(shu)，一定是(shi)(shi)(shi)需(xu)要(yao)依賴(lai)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)的(de)(de)(de)(de)，目(mu)(mu)前(qian)主(zhu)要(yao)是(shi)(shi)(shi)三種方(fang)式(shi)：國家CORS、或(huo)千尋(xun)賬號(hao)(hao)、或(huo)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)。 普(pu)玄問答3：有(you)(you)(you)沒(mei)很好(hao)的(de)(de)(de)(de)方(fang)式(shi)解決(jue)橋梁下(xia)(xia)面(mian)或(huo)港(gang)口弱GPS環(huan)境(jing)下(xia)(xia)如何定位和避障的(de)(de)(de)(de)方(fang)式(shi)？ 在(zai)(zai)(zai)(zai)弱GPS和橋梁下(xia)(xia)，換句話(hua)(hua)來(lai)(lai)說就(jiu)(jiu)是(shi)(shi)(shi)非常容(rong)易丟星，RTK難以(yi)(yi)(yi)達到(dao)固定解，一般(ban)目(mu)(mu)前(qian)的(de)(de)(de)(de)做(zuo)法都是(shi)(shi)(shi)綜合(he)應用(yong)(yong)(yong)(yong)RTK＋慣導(dao)(dao)，或(huo)者綜合(he)應用(yong)(yong)(yong)(yong)RTK＋慣導(dao)(dao)＋視(shi)覺(jue)，綜合(he)根據(ju)環(huan)境(jing)，來(lai)(lai)設(she)置占(zhan)比(bi)，要(yao)經(jing)過大(da)(da)量(liang)的(de)(de)(de)(de)實際數據(ju)，才(cai)能獲取比(bi)較(jiao)(jiao)好(hao)的(de)(de)(de)(de)效果(guo)，比(bi)如視(shi)覺(jue)的(de)(de)(de)(de)雙目(mu)(mu)避障。

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