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這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得以(yi)(yi)實(shi)行(xing)，讓城(cheng)市恢(hui)復(fu)(fu)一(yi)(yi)(yi)個(ge)干凈，文明的(de)(de)面貌！所以(yi)(yi)我們希望更(geng)多的(de)(de)人(ren)參(can)與進來(lai)，了解(jie)(jie)(jie)、利用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)RTK技(ji)術(shu)，為我們的(de)(de)城(cheng)市面貌、安全做(zuo)一(yi)(yi)(yi)些貢獻。 普(pu)玄問(wen)答1：如(ru)何解(jie)(jie)(jie)決多路(lu)徑效(xiao)應？ 這(zhe)(zhe)是(shi)一(yi)(yi)(yi)個(ge)比較復(fu)(fu)雜的(de)(de)問(wen)題，簡單(dan)來(lai)說(shuo)，就(jiu)(jiu)是(shi)讓地(di)(di)面基(ji)(ji)(ji)站(zhan)分(fen)布更(geng)密集(ji)，有(you)更(geng)多共(gong)同(tong)的(de)(de)路(lu)徑的(de)(de)衛星信(xin)號(hao)(hao)(hao)源，這(zhe)(zhe)樣(yang)可(ke)以(yi)(yi)減少(shao)或(huo)者消(xiao)除誤差。一(yi)(yi)(yi)般(ban)來(lai)說(shuo)，在(zai)(zai)農業，大(da)(da)(da)部分(fen)障(zhang)(zhang)(zhang)礙來(lai)源于防風林，還有(you)一(yi)(yi)(yi)些桿塔(ta)、信(xin)號(hao)(hao)(hao)塔(ta)、供電房等等。這(zhe)(zhe)種情況(kuang)，采用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)就(jiu)(jiu)近(jin)架設移(yi)動(dong)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)的(de)(de)方式(shi)來(lai)解(jie)(jie)(jie)決，采用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)雙(shuang)路(lu)徑來(lai)保障(zhang)(zhang)(zhang)信(xin)號(hao)(hao)(hao)的(de)(de)到達，其中雙(shuang)路(lu)徑是(shi)電臺和無線(xian)網(wang)絡(luo)。 普(pu)玄問(wen)答2：RTK技(ji)術(shu)對(dui)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)的(de)(de)依賴(lai)大(da)(da)(da)嗎？如(ru)果(guo)(guo)(guo)當地(di)(di)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)數(shu)(shu)(shu)量少(shao)，RTK技(ji)術(shu)能(neng)多大(da)(da)(da)程(cheng)度上提高飛行(xing)精度？如(ru)何解(jie)(jie)(jie)決這(zhe)(zhe)個(ge)問(wen)題呢？ 可(ke)以(yi)(yi)說(shuo)很依賴(lai)。目(mu)前(qian)無線(xian)網(wang)絡(luo)情況(kuang)穩(wen)定性還是(shi)有(you)一(yi)(yi)(yi)定局限性，在(zai)(zai)城(cheng)市復(fu)(fu)雜環境(jing)下，很多地(di)(di)方沒(mei)(mei)有(you)網(wang)絡(luo)信(xin)號(hao)(hao)(hao)，甚至打(da)電話(hua)都很困難(nan)(nan)，這(zhe)(zhe)個(ge)時候沒(mei)(mei)有(you)移(yi)動(dong)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)，難(nan)(nan)以(yi)(yi)獲取差分(fen)數(shu)(shu)(shu)據。如(ru)果(guo)(guo)(guo)當地(di)(di)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)數(shu)(shu)(shu)量少(shao)，RTK技(ji)術(shu)能(neng)采用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)相對(dui)精度來(lai)解(jie)(jie)(jie)決，比如(ru)說(shuo)，打(da)一(yi)(yi)(yi)個(ge)水泥樁(zhuang)，用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)RTK采集(ji)數(shu)(shu)(shu)據，下次在(zai)(zai)此區域作業的(de)(de)時候，把移(yi)動(dong)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)放在(zai)(zai)此水泥樁(zhuang)上，輸入上次一(yi)(yi)(yi)樣(yang)的(de)(de)坐標，一(yi)(yi)(yi)樣(yang)飛的(de)(de)厘(li)米(mi)級精度。如(ru)果(guo)(guo)(guo)只用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)RTK擺靜態(tai)，則誤差在(zai)(zai)1米(mi)左右，單(dan)點靜態(tai)主要(yao)看采用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)的(de)(de)RTK主板參(can)數(shu)(shu)(shu)。基(ji)(ji)(ji)站(zhan)少(shao)，可(ke)以(yi)(yi)多使用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)移(yi)動(dong)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)，一(yi)(yi)(yi)般(ban)來(lai)說(shuo)，一(yi)(yi)(yi)個(ge)固(gu)定站(zhan)可(ke)以(yi)(yi)覆蓋30～80公(gong)里的(de)(de)位(wei)(wei)置。也(ye)就(jiu)(jiu)是(shi)說(shuo)：采用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)RTK技(ji)術(shu)，一(yi)(yi)(yi)定是(shi)需要(yao)依賴(lai)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)的(de)(de)，目(mu)前(qian)主要(yao)是(shi)三種方式(shi)：國(guo)家CORS、或(huo)千尋(xun)賬號(hao)(hao)(hao)、或(huo)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)。 普(pu)玄問(wen)答3：有(you)沒(mei)(mei)很好的(de)(de)方式(shi)解(jie)(jie)(jie)決橋(qiao)梁下面或(huo)港口(kou)弱GPS環境(jing)下如(ru)何定位(wei)(wei)和避障(zhang)(zhang)(zhang)的(de)(de)方式(shi)？ 在(zai)(zai)弱GPS和橋(qiao)梁下，換句(ju)話(hua)來(lai)說(shuo)就(jiu)(jiu)是(shi)非常容易丟(diu)星，RTK難(nan)(nan)以(yi)(yi)達到固(gu)定解(jie)(jie)(jie)，一(yi)(yi)(yi)般(ban)目(mu)前(qian)的(de)(de)做(zuo)法都是(shi)綜(zong)合(he)(he)應用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)RTK＋慣導，或(huo)者綜(zong)合(he)(he)應用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)RTK＋慣導＋視(shi)覺，綜(zong)合(he)(he)根(gen)據環境(jing)，來(lai)設置占比，要(yao)經過(guo)大(da)(da)(da)量的(de)(de)實(shi)際(ji)數(shu)(shu)(shu)據，才能(neng)獲取比較好的(de)(de)效(xiao)果(guo)(guo)(guo)，比如(ru)視(shi)覺的(de)(de)雙(shuang)目(mu)避障(zhang)(zhang)(zhang)。

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