這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得(de)以(yi)實(shi)行(xing)，讓城(cheng)市(shi)恢復一(yi)(yi)(yi)個(ge)干凈，文明的(de)面貌！所以(yi)我們希望更(geng)(geng)(geng)多(duo)(duo)的(de)人參與進來，了(le)解(jie)、利(li)用(yong)RTK技(ji)術，為我們的(de)城(cheng)市(shi)面貌、安全(quan)做一(yi)(yi)(yi)些貢獻(xian)。 普玄問答1：如(ru)(ru)(ru)(ru)何解(jie)決(jue)多(duo)(duo)路徑效(xiao)應？ 這是(shi)(shi)(shi)(shi)一(yi)(yi)(yi)個(ge)比較復雜(za)的(de)問題(ti)，簡單(dan)來說(shuo)(shuo)(shuo)(shuo)，就(jiu)是(shi)(shi)(shi)(shi)讓地面基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)分(fen)(fen)布更(geng)(geng)(geng)密(mi)集，有更(geng)(geng)(geng)多(duo)(duo)共同(tong)的(de)路徑的(de)衛星信(xin)(xin)號源(yuan)，這樣(yang)可(ke)以(yi)減少(shao)或(huo)者(zhe)消除(chu)誤差(cha)(cha)。一(yi)(yi)(yi)般來說(shuo)(shuo)(shuo)(shuo)，在農業，大(da)部分(fen)(fen)障(zhang)(zhang)礙來源(yuan)于(yu)防風(feng)林，還(huan)(huan)有一(yi)(yi)(yi)些桿塔、信(xin)(xin)號塔、供(gong)電房等等。這種(zhong)情況，采(cai)(cai)用(yong)就(jiu)近架設(she)移動基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)的(de)方(fang)式來解(jie)決(jue)，采(cai)(cai)用(yong)雙路徑來保障(zhang)(zhang)信(xin)(xin)號的(de)到(dao)達，其中雙路徑是(shi)(shi)(shi)(shi)電臺和(he)無(wu)線(xian)網絡(luo)(luo)。 普玄問答2：RTK技(ji)術對基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)的(de)依賴大(da)嗎？如(ru)(ru)(ru)(ru)果(guo)(guo)(guo)(guo)當(dang)地基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)數量少(shao)，RTK技(ji)術能(neng)多(duo)(duo)大(da)程度上(shang)提高飛行(xing)精度？如(ru)(ru)(ru)(ru)何解(jie)決(jue)這個(ge)問題(ti)呢(ni)？ 可(ke)以(yi)說(shuo)(shuo)(shuo)(shuo)很依賴。目前無(wu)線(xian)網絡(luo)(luo)情況穩定性還(huan)(huan)是(shi)(shi)(shi)(shi)有一(yi)(yi)(yi)定局限性，在城(cheng)市(shi)復雜(za)環境(jing)下(xia)(xia)，很多(duo)(duo)地方(fang)沒(mei)有網絡(luo)(luo)信(xin)(xin)號，甚至打(da)(da)電話都(dou)很困難(nan)，這個(ge)時候(hou)沒(mei)有移動基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)，難(nan)以(yi)獲取差(cha)(cha)分(fen)(fen)數據。如(ru)(ru)(ru)(ru)果(guo)(guo)(guo)(guo)當(dang)地基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)數量少(shao)，RTK技(ji)術能(neng)采(cai)(cai)用(yong)相對精度來解(jie)決(jue)，比如(ru)(ru)(ru)(ru)說(shuo)(shuo)(shuo)(shuo)，打(da)(da)一(yi)(yi)(yi)個(ge)水(shui)泥樁(zhuang)，用(yong)RTK采(cai)(cai)集數據，下(xia)(xia)次在此區域作業的(de)時候(hou)，把(ba)移動基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)放在此水(shui)泥樁(zhuang)上(shang)，輸(shu)入(ru)上(shang)次一(yi)(yi)(yi)樣(yang)的(de)坐(zuo)標，一(yi)(yi)(yi)樣(yang)飛的(de)厘米級(ji)精度。如(ru)(ru)(ru)(ru)果(guo)(guo)(guo)(guo)只用(yong)RTK擺靜(jing)態(tai)，則誤差(cha)(cha)在1米左右，單(dan)點靜(jing)態(tai)主要看采(cai)(cai)用(yong)的(de)RTK主板參數。基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)少(shao)，可(ke)以(yi)多(duo)(duo)使用(yong)移動基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)，一(yi)(yi)(yi)般來說(shuo)(shuo)(shuo)(shuo)，一(yi)(yi)(yi)個(ge)固(gu)定站(zhan)(zhan)可(ke)以(yi)覆蓋30～80公里(li)的(de)位(wei)(wei)置。也就(jiu)是(shi)(shi)(shi)(shi)說(shuo)(shuo)(shuo)(shuo)：采(cai)(cai)用(yong)RTK技(ji)術，一(yi)(yi)(yi)定是(shi)(shi)(shi)(shi)需要依賴基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)的(de)，目前主要是(shi)(shi)(shi)(shi)三種(zhong)方(fang)式：國家(jia)CORS、或(huo)千(qian)尋賬(zhang)號、或(huo)基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)。 普玄問答3：有沒(mei)很好的(de)方(fang)式解(jie)決(jue)橋梁(liang)下(xia)(xia)面或(huo)港口弱(ruo)GPS環境(jing)下(xia)(xia)如(ru)(ru)(ru)(ru)何定位(wei)(wei)和(he)避障(zhang)(zhang)的(de)方(fang)式？ 在弱(ruo)GPS和(he)橋梁(liang)下(xia)(xia)，換句話來說(shuo)(shuo)(shuo)(shuo)就(jiu)是(shi)(shi)(shi)(shi)非常容易丟星，RTK難(nan)以(yi)達到(dao)固(gu)定解(jie)，一(yi)(yi)(yi)般目前的(de)做法都(dou)是(shi)(shi)(shi)(shi)綜合應用(yong)RTK＋慣導(dao)，或(huo)者(zhe)綜合應用(yong)RTK＋慣導(dao)＋視覺，綜合根(gen)據環境(jing)，來設(she)置占比，要經(jing)過大(da)量的(de)實(shi)際數據，才(cai)能(neng)獲取比較好的(de)效(xiao)果(guo)(guo)(guo)(guo)，比如(ru)(ru)(ru)(ru)視覺的(de)雙目避障(zhang)(zhang)。

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