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這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得(de)以(yi)(yi)實行(xing)，讓(rang)城(cheng)(cheng)市(shi)恢復(fu)一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)干凈，文明(ming)的(de)(de)(de)(de)面(mian)貌！所(suo)以(yi)(yi)我(wo)們(men)希望(wang)更(geng)多的(de)(de)(de)(de)人參與進來(lai)(lai)，了解(jie)(jie)、利用(yong)(yong)(yong)(yong)RTK技術(shu)，為我(wo)們(men)的(de)(de)(de)(de)城(cheng)(cheng)市(shi)面(mian)貌、安全做(zuo)一(yi)(yi)(yi)些貢獻。 普(pu)玄問答(da)1：如(ru)(ru)何(he)解(jie)(jie)決(jue)(jue)多路(lu)(lu)徑(jing)效應(ying)？ 這(zhe)(zhe)是(shi)(shi)(shi)一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)比(bi)(bi)較復(fu)雜的(de)(de)(de)(de)問題，簡單來(lai)(lai)說(shuo)(shuo)(shuo)，就(jiu)是(shi)(shi)(shi)讓(rang)地(di)面(mian)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)分布更(geng)密集(ji)(ji)，有更(geng)多共同的(de)(de)(de)(de)路(lu)(lu)徑(jing)的(de)(de)(de)(de)衛星信(xin)(xin)號(hao)源，這(zhe)(zhe)樣(yang)可以(yi)(yi)減(jian)少或者消除誤差(cha)。一(yi)(yi)(yi)般(ban)來(lai)(lai)說(shuo)(shuo)(shuo)，在農業，大部分障(zhang)礙來(lai)(lai)源于防(fang)風林，還有一(yi)(yi)(yi)些桿塔(ta)、信(xin)(xin)號(hao)塔(ta)、供電(dian)房等等。這(zhe)(zhe)種(zhong)情況，采(cai)用(yong)(yong)(yong)(yong)就(jiu)近(jin)架設(she)移(yi)動(dong)(dong)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)方(fang)式來(lai)(lai)解(jie)(jie)決(jue)(jue)，采(cai)用(yong)(yong)(yong)(yong)雙路(lu)(lu)徑(jing)來(lai)(lai)保障(zhang)信(xin)(xin)號(hao)的(de)(de)(de)(de)到(dao)達(da)，其(qi)中雙路(lu)(lu)徑(jing)是(shi)(shi)(shi)電(dian)臺和(he)(he)無線(xian)網(wang)絡。 普(pu)玄問答(da)2：RTK技術(shu)對基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)依賴(lai)(lai)大嗎？如(ru)(ru)果當地(di)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)數(shu)(shu)量(liang)少，RTK技術(shu)能(neng)多大程(cheng)度(du)上提高飛行(xing)精度(du)？如(ru)(ru)何(he)解(jie)(jie)決(jue)(jue)這(zhe)(zhe)個(ge)(ge)問題呢？ 可以(yi)(yi)說(shuo)(shuo)(shuo)很依賴(lai)(lai)。目(mu)前(qian)無線(xian)網(wang)絡情況穩定(ding)性(xing)還是(shi)(shi)(shi)有一(yi)(yi)(yi)定(ding)局限性(xing)，在城(cheng)(cheng)市(shi)復(fu)雜環(huan)(huan)境(jing)下，很多地(di)方(fang)沒有網(wang)絡信(xin)(xin)號(hao)，甚至打電(dian)話(hua)都(dou)很困(kun)難，這(zhe)(zhe)個(ge)(ge)時候沒有移(yi)動(dong)(dong)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)，難以(yi)(yi)獲取(qu)差(cha)分數(shu)(shu)據(ju)。如(ru)(ru)果當地(di)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)數(shu)(shu)量(liang)少，RTK技術(shu)能(neng)采(cai)用(yong)(yong)(yong)(yong)相對精度(du)來(lai)(lai)解(jie)(jie)決(jue)(jue)，比(bi)(bi)如(ru)(ru)說(shuo)(shuo)(shuo)，打一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)水泥樁，用(yong)(yong)(yong)(yong)RTK采(cai)集(ji)(ji)數(shu)(shu)據(ju)，下次在此(ci)(ci)區域作業的(de)(de)(de)(de)時候，把移(yi)動(dong)(dong)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)放在此(ci)(ci)水泥樁上，輸入上次一(yi)(yi)(yi)樣(yang)的(de)(de)(de)(de)坐標(biao)，一(yi)(yi)(yi)樣(yang)飛的(de)(de)(de)(de)厘米級精度(du)。如(ru)(ru)果只用(yong)(yong)(yong)(yong)RTK擺靜態(tai)，則誤差(cha)在1米左右，單點靜態(tai)主(zhu)要(yao)看采(cai)用(yong)(yong)(yong)(yong)的(de)(de)(de)(de)RTK主(zhu)板(ban)參數(shu)(shu)。基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)少，可以(yi)(yi)多使用(yong)(yong)(yong)(yong)移(yi)動(dong)(dong)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)，一(yi)(yi)(yi)般(ban)來(lai)(lai)說(shuo)(shuo)(shuo)，一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)固定(ding)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)可以(yi)(yi)覆蓋30～80公(gong)里的(de)(de)(de)(de)位置。也就(jiu)是(shi)(shi)(shi)說(shuo)(shuo)(shuo)：采(cai)用(yong)(yong)(yong)(yong)RTK技術(shu)，一(yi)(yi)(yi)定(ding)是(shi)(shi)(shi)需要(yao)依賴(lai)(lai)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)，目(mu)前(qian)主(zhu)要(yao)是(shi)(shi)(shi)三種(zhong)方(fang)式：國家CORS、或千尋賬(zhang)號(hao)、或基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)。 普(pu)玄問答(da)3：有沒很好的(de)(de)(de)(de)方(fang)式解(jie)(jie)決(jue)(jue)橋(qiao)梁下面(mian)或港(gang)口(kou)弱GPS環(huan)(huan)境(jing)下如(ru)(ru)何(he)定(ding)位和(he)(he)避障(zhang)的(de)(de)(de)(de)方(fang)式？ 在弱GPS和(he)(he)橋(qiao)梁下，換(huan)句(ju)話(hua)來(lai)(lai)說(shuo)(shuo)(shuo)就(jiu)是(shi)(shi)(shi)非常(chang)容易丟星，RTK難以(yi)(yi)達(da)到(dao)固定(ding)解(jie)(jie)，一(yi)(yi)(yi)般(ban)目(mu)前(qian)的(de)(de)(de)(de)做(zuo)法都(dou)是(shi)(shi)(shi)綜合(he)應(ying)用(yong)(yong)(yong)(yong)RTK＋慣導，或者綜合(he)應(ying)用(yong)(yong)(yong)(yong)RTK＋慣導＋視覺(jue)，綜合(he)根據(ju)環(huan)(huan)境(jing)，來(lai)(lai)設(she)置占比(bi)(bi)，要(yao)經(jing)過大量(liang)的(de)(de)(de)(de)實際數(shu)(shu)據(ju)，才(cai)能(neng)獲取(qu)比(bi)(bi)較好的(de)(de)(de)(de)效果，比(bi)(bi)如(ru)(ru)視覺(jue)的(de)(de)(de)(de)雙目(mu)避障(zhang)。

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