這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得(de)以(yi)(yi)實行，讓城市恢(hui)復(fu)一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)干凈(jing)，文明的(de)(de)(de)面貌！所以(yi)(yi)我們希望更(geng)多(duo)(duo)的(de)(de)(de)人(ren)參(can)與進來(lai)，了解(jie)、利用(yong)(yong)RTK技術，為我們的(de)(de)(de)城市面貌、安全(quan)做(zuo)(zuo)一(yi)(yi)(yi)(yi)些貢獻。 普(pu)玄(xuan)(xuan)問答(da)1：如(ru)(ru)(ru)(ru)何(he)解(jie)決(jue)多(duo)(duo)路徑效應(ying)？ 這(zhe)(zhe)是一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)比(bi)較復(fu)雜(za)(za)的(de)(de)(de)問題，簡單(dan)(dan)來(lai)說(shuo)，就是讓地(di)面基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)分(fen)(fen)布(bu)更(geng)密集，有更(geng)多(duo)(duo)共(gong)同的(de)(de)(de)路徑的(de)(de)(de)衛星(xing)信號源，這(zhe)(zhe)樣(yang)可以(yi)(yi)減少或者消除誤(wu)差(cha)。一(yi)(yi)(yi)(yi)般(ban)來(lai)說(shuo)，在(zai)(zai)農業，大(da)部分(fen)(fen)障(zhang)礙來(lai)源于(yu)防風林，還有一(yi)(yi)(yi)(yi)些桿塔、信號塔、供電房等(deng)(deng)等(deng)(deng)。這(zhe)(zhe)種(zhong)情況(kuang)，采(cai)(cai)用(yong)(yong)就近架設移(yi)動基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)方(fang)式(shi)來(lai)解(jie)決(jue)，采(cai)(cai)用(yong)(yong)雙路徑來(lai)保障(zhang)信號的(de)(de)(de)到達，其中雙路徑是電臺和無(wu)線網(wang)(wang)絡。 普(pu)玄(xuan)(xuan)問答(da)2：RTK技術對基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)依賴大(da)嗎？如(ru)(ru)(ru)(ru)果(guo)當地(di)基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)數(shu)(shu)(shu)量少，RTK技術能多(duo)(duo)大(da)程度(du)上提(ti)高飛(fei)行精(jing)度(du)？如(ru)(ru)(ru)(ru)何(he)解(jie)決(jue)這(zhe)(zhe)個(ge)問題呢(ni)？ 可以(yi)(yi)說(shuo)很(hen)(hen)依賴。目前無(wu)線網(wang)(wang)絡情況(kuang)穩定(ding)(ding)性(xing)(xing)還是有一(yi)(yi)(yi)(yi)定(ding)(ding)局限性(xing)(xing)，在(zai)(zai)城市復(fu)雜(za)(za)環境下(xia)，很(hen)(hen)多(duo)(duo)地(di)方(fang)沒有網(wang)(wang)絡信號，甚至(zhi)打(da)電話都(dou)很(hen)(hen)困難，這(zhe)(zhe)個(ge)時候(hou)(hou)沒有移(yi)動基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)，難以(yi)(yi)獲(huo)取(qu)差(cha)分(fen)(fen)數(shu)(shu)(shu)據(ju)。如(ru)(ru)(ru)(ru)果(guo)當地(di)基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)數(shu)(shu)(shu)量少，RTK技術能采(cai)(cai)用(yong)(yong)相對精(jing)度(du)來(lai)解(jie)決(jue)，比(bi)如(ru)(ru)(ru)(ru)說(shuo)，打(da)一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)水泥樁(zhuang)，用(yong)(yong)RTK采(cai)(cai)集數(shu)(shu)(shu)據(ju)，下(xia)次在(zai)(zai)此區(qu)域作業的(de)(de)(de)時候(hou)(hou)，把(ba)移(yi)動基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)放在(zai)(zai)此水泥樁(zhuang)上，輸(shu)入上次一(yi)(yi)(yi)(yi)樣(yang)的(de)(de)(de)坐(zuo)標(biao)，一(yi)(yi)(yi)(yi)樣(yang)飛(fei)的(de)(de)(de)厘米級精(jing)度(du)。如(ru)(ru)(ru)(ru)果(guo)只用(yong)(yong)RTK擺(bai)靜態，則(ze)誤(wu)差(cha)在(zai)(zai)1米左右，單(dan)(dan)點(dian)靜態主(zhu)要看采(cai)(cai)用(yong)(yong)的(de)(de)(de)RTK主(zhu)板(ban)參(can)數(shu)(shu)(shu)。基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)少，可以(yi)(yi)多(duo)(duo)使用(yong)(yong)移(yi)動基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)，一(yi)(yi)(yi)(yi)般(ban)來(lai)說(shuo)，一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)固定(ding)(ding)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)可以(yi)(yi)覆蓋30～80公里的(de)(de)(de)位置(zhi)。也就是說(shuo)：采(cai)(cai)用(yong)(yong)RTK技術，一(yi)(yi)(yi)(yi)定(ding)(ding)是需要依賴基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)，目前主(zhu)要是三種(zhong)方(fang)式(shi)：國(guo)家CORS、或千尋賬(zhang)號、或基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)。 普(pu)玄(xuan)(xuan)問答(da)3：有沒很(hen)(hen)好的(de)(de)(de)方(fang)式(shi)解(jie)決(jue)橋梁(liang)(liang)下(xia)面或港口弱(ruo)GPS環境下(xia)如(ru)(ru)(ru)(ru)何(he)定(ding)(ding)位和避障(zhang)的(de)(de)(de)方(fang)式(shi)？ 在(zai)(zai)弱(ruo)GPS和橋梁(liang)(liang)下(xia)，換句話來(lai)說(shuo)就是非常容易丟星(xing)，RTK難以(yi)(yi)達到固定(ding)(ding)解(jie)，一(yi)(yi)(yi)(yi)般(ban)目前的(de)(de)(de)做(zuo)(zuo)法(fa)都(dou)是綜(zong)合應(ying)用(yong)(yong)RTK＋慣導，或者綜(zong)合應(ying)用(yong)(yong)RTK＋慣導＋視(shi)覺，綜(zong)合根據(ju)環境，來(lai)設置(zhi)占比(bi)，要經過大(da)量的(de)(de)(de)實際數(shu)(shu)(shu)據(ju)，才能獲(huo)取(qu)比(bi)較好的(de)(de)(de)效果(guo)，比(bi)如(ru)(ru)(ru)(ru)視(shi)覺的(de)(de)(de)雙目避障(zhang)。

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