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這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。
共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。
高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。
什么是RTK？
RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。
我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？
1.大氣層影響
大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。
2.衛星星歷誤差
由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。
3.衛星鐘差
指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。
4.多路徑效應
多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。
這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。
那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。
RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得以實行(xing)，讓城(cheng)市恢復(fu)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)干凈，文(wen)明的(de)(de)(de)(de)面(mian)(mian)(mian)貌！所以我們希望更多的(de)(de)(de)(de)人參與(yu)進(jin)來(lai)(lai)(lai)，了解(jie)(jie)、利用(yong)(yong)(yong)RTK技術(shu)(shu)，為我們的(de)(de)(de)(de)城(cheng)市面(mian)(mian)(mian)貌、安(an)全做一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)些貢獻。
普(pu)玄(xuan)(xuan)問答1：如(ru)何(he)解(jie)(jie)決(jue)(jue)多路徑效應(ying)？
這(zhe)是(shi)(shi)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)比較復(fu)雜的(de)(de)(de)(de)問題(ti)，簡單來(lai)(lai)(lai)說(shuo)(shuo)，就(jiu)是(shi)(shi)讓地(di)(di)面(mian)(mian)(mian)基(ji)(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)分(fen)(fen)布更密集(ji)，有更多共同的(de)(de)(de)(de)路徑的(de)(de)(de)(de)衛星信號源，這(zhe)樣(yang)可以減(jian)少或(huo)者消除(chu)誤差(cha)。一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)般(ban)來(lai)(lai)(lai)說(shuo)(shuo)，在(zai)(zai)(zai)農業，大部分(fen)(fen)障礙來(lai)(lai)(lai)源于防風林，還(huan)(huan)有一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)些桿塔、信號塔、供電房等(deng)等(deng)。這(zhe)種情況(kuang)，采(cai)用(yong)(yong)(yong)就(jiu)近架設(she)移動(dong)(dong)基(ji)(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)方(fang)式(shi)來(lai)(lai)(lai)解(jie)(jie)決(jue)(jue)，采(cai)用(yong)(yong)(yong)雙(shuang)路徑來(lai)(lai)(lai)保障信號的(de)(de)(de)(de)到達，其中雙(shuang)路徑是(shi)(shi)電臺和(he)無(wu)線網(wang)(wang)絡。
普(pu)玄(xuan)(xuan)問答2：RTK技術(shu)(shu)對(dui)基(ji)(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)依(yi)(yi)賴(lai)大嗎(ma)？如(ru)果當地(di)(di)基(ji)(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)數量(liang)少，RTK技術(shu)(shu)能多大程度上(shang)提高(gao)飛行(xing)精(jing)度？如(ru)何(he)解(jie)(jie)決(jue)(jue)這(zhe)個(ge)問題(ti)呢？
可以說(shuo)(shuo)很(hen)依(yi)(yi)賴(lai)。目前(qian)無(wu)線網(wang)(wang)絡情況(kuang)穩(wen)定性(xing)(xing)還(huan)(huan)是(shi)(shi)有一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)定局限性(xing)(xing)，在(zai)(zai)(zai)城(cheng)市復(fu)雜環境(jing)(jing)下(xia)(xia)(xia)，很(hen)多地(di)(di)方(fang)沒有網(wang)(wang)絡信號，甚(shen)至(zhi)打電話(hua)都(dou)很(hen)困(kun)難，這(zhe)個(ge)時候沒有移動(dong)(dong)基(ji)(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)，難以獲(huo)取差(cha)分(fen)(fen)數據(ju)。如(ru)果當地(di)(di)基(ji)(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)數量(liang)少，RTK技術(shu)(shu)能采(cai)用(yong)(yong)(yong)相對(dui)精(jing)度來(lai)(lai)(lai)解(jie)(jie)決(jue)(jue)，比如(ru)說(shuo)(shuo)，打一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)水(shui)泥(ni)樁(zhuang)(zhuang)，用(yong)(yong)(yong)RTK采(cai)集(ji)數據(ju)，下(xia)(xia)(xia)次(ci)在(zai)(zai)(zai)此(ci)區(qu)域作業的(de)(de)(de)(de)時候，把(ba)移動(dong)(dong)基(ji)(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)放在(zai)(zai)(zai)此(ci)水(shui)泥(ni)樁(zhuang)(zhuang)上(shang)，輸入(ru)上(shang)次(ci)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)樣(yang)的(de)(de)(de)(de)坐標(biao)，一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)樣(yang)飛的(de)(de)(de)(de)厘米級精(jing)度。如(ru)果只(zhi)用(yong)(yong)(yong)RTK擺靜(jing)態(tai)，則誤差(cha)在(zai)(zai)(zai)1米左右，單點靜(jing)態(tai)主要(yao)(yao)(yao)看采(cai)用(yong)(yong)(yong)的(de)(de)(de)(de)RTK主板(ban)參數。基(ji)(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)少，可以多使用(yong)(yong)(yong)移動(dong)(dong)基(ji)(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)，一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)般(ban)來(lai)(lai)(lai)說(shuo)(shuo)，一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)固定站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)可以覆蓋30～80公里的(de)(de)(de)(de)位置。也就(jiu)是(shi)(shi)說(shuo)(shuo)：采(cai)用(yong)(yong)(yong)RTK技術(shu)(shu)，一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)定是(shi)(shi)需要(yao)(yao)(yao)依(yi)(yi)賴(lai)基(ji)(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)，目前(qian)主要(yao)(yao)(yao)是(shi)(shi)三種方(fang)式(shi)：國家CORS、或(huo)千尋賬(zhang)號、或(huo)基(ji)(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)。
普(pu)玄(xuan)(xuan)問答3：有沒很(hen)好的(de)(de)(de)(de)方(fang)式(shi)解(jie)(jie)決(jue)(jue)橋梁下(xia)(xia)(xia)面(mian)(mian)(mian)或(huo)港口弱GPS環境(jing)(jing)下(xia)(xia)(xia)如(ru)何(he)定位和(he)避(bi)障的(de)(de)(de)(de)方(fang)式(shi)？
在(zai)(zai)(zai)弱GPS和(he)橋梁下(xia)(xia)(xia)，換句話(hua)來(lai)(lai)(lai)說(shuo)(shuo)就(jiu)是(shi)(shi)非常(chang)容(rong)易丟星，RTK難以達到固定解(jie)(jie)，一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)般(ban)目前(qian)的(de)(de)(de)(de)做法都(dou)是(shi)(shi)綜(zong)合應(ying)用(yong)(yong)(yong)RTK＋慣(guan)導(dao)，或(huo)者綜(zong)合應(ying)用(yong)(yong)(yong)RTK＋慣(guan)導(dao)＋視(shi)覺，綜(zong)合根據(ju)環境(jing)(jing)，來(lai)(lai)(lai)設(she)置占比，要(yao)(yao)(yao)經過大量(liang)的(de)(de)(de)(de)實際數據(ju)，才(cai)能獲(huo)取比較好的(de)(de)(de)(de)效果，比如(ru)視(shi)覺的(de)(de)(de)(de)雙(shuang)目避(bi)障。
