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這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得以(yi)實行，讓(rang)城(cheng)市恢復一個干凈，文明的(de)(de)(de)面(mian)(mian)貌(mao)！所(suo)以(yi)我們(men)希望(wang)更(geng)多的(de)(de)(de)人(ren)參(can)(can)與進來(lai)，了解(jie)、利(li)用(yong)(yong)RTK技術，為我們(men)的(de)(de)(de)城(cheng)市面(mian)(mian)貌(mao)、安全做一些(xie)貢(gong)獻(xian)。 普(pu)玄(xuan)(xuan)問(wen)答(da)1：如(ru)(ru)何(he)解(jie)決(jue)多路(lu)徑(jing)效(xiao)應(ying)(ying)？ 這是(shi)一個比較(jiao)復雜的(de)(de)(de)問(wen)題(ti)，簡單(dan)來(lai)說(shuo)(shuo)，就(jiu)是(shi)讓(rang)地(di)面(mian)(mian)基站分(fen)布更(geng)密(mi)集，有(you)更(geng)多共同的(de)(de)(de)路(lu)徑(jing)的(de)(de)(de)衛星信號源，這樣可(ke)(ke)以(yi)減少(shao)或者(zhe)消除誤差。一般來(lai)說(shuo)(shuo)，在農業，大(da)部分(fen)障(zhang)礙來(lai)源于防風林，還有(you)一些(xie)桿塔(ta)、信號塔(ta)、供電(dian)房等(deng)等(deng)。這種(zhong)情況，采用(yong)(yong)就(jiu)近架設移(yi)(yi)動(dong)(dong)基站的(de)(de)(de)方(fang)(fang)式(shi)來(lai)解(jie)決(jue)，采用(yong)(yong)雙路(lu)徑(jing)來(lai)保(bao)障(zhang)信號的(de)(de)(de)到達，其中雙路(lu)徑(jing)是(shi)電(dian)臺和無線(xian)網絡(luo)。 普(pu)玄(xuan)(xuan)問(wen)答(da)2：RTK技術對基站的(de)(de)(de)依賴大(da)嗎？如(ru)(ru)果(guo)當地(di)基站數(shu)量少(shao)，RTK技術能(neng)多大(da)程度上(shang)提高飛行精度？如(ru)(ru)何(he)解(jie)決(jue)這個問(wen)題(ti)呢？ 可(ke)(ke)以(yi)說(shuo)(shuo)很(hen)依賴。目(mu)(mu)前無線(xian)網絡(luo)情況穩(wen)定(ding)(ding)性還是(shi)有(you)一定(ding)(ding)局限性，在城(cheng)市復雜環境(jing)下(xia)，很(hen)多地(di)方(fang)(fang)沒(mei)有(you)網絡(luo)信號，甚至(zhi)打電(dian)話都很(hen)困難(nan)，這個時候(hou)沒(mei)有(you)移(yi)(yi)動(dong)(dong)基站，難(nan)以(yi)獲(huo)取差分(fen)數(shu)據。如(ru)(ru)果(guo)當地(di)基站數(shu)量少(shao)，RTK技術能(neng)采用(yong)(yong)相對精度來(lai)解(jie)決(jue)，比如(ru)(ru)說(shuo)(shuo)，打一個水泥樁(zhuang)(zhuang)，用(yong)(yong)RTK采集數(shu)據，下(xia)次(ci)在此區(qu)域作業的(de)(de)(de)時候(hou)，把移(yi)(yi)動(dong)(dong)基站放在此水泥樁(zhuang)(zhuang)上(shang)，輸入上(shang)次(ci)一樣的(de)(de)(de)坐標，一樣飛的(de)(de)(de)厘米級精度。如(ru)(ru)果(guo)只用(yong)(yong)RTK擺靜態，則誤差在1米左右，單(dan)點靜態主要(yao)看采用(yong)(yong)的(de)(de)(de)RTK主板參(can)(can)數(shu)。基站少(shao)，可(ke)(ke)以(yi)多使用(yong)(yong)移(yi)(yi)動(dong)(dong)基站，一般來(lai)說(shuo)(shuo)，一個固定(ding)(ding)站可(ke)(ke)以(yi)覆(fu)蓋30～80公里的(de)(de)(de)位置。也就(jiu)是(shi)說(shuo)(shuo)：采用(yong)(yong)RTK技術，一定(ding)(ding)是(shi)需要(yao)依賴基站的(de)(de)(de)，目(mu)(mu)前主要(yao)是(shi)三種(zhong)方(fang)(fang)式(shi)：國家CORS、或千尋賬號、或基站。 普(pu)玄(xuan)(xuan)問(wen)答(da)3：有(you)沒(mei)很(hen)好(hao)的(de)(de)(de)方(fang)(fang)式(shi)解(jie)決(jue)橋(qiao)梁下(xia)面(mian)(mian)或港口弱GPS環境(jing)下(xia)如(ru)(ru)何(he)定(ding)(ding)位和避(bi)障(zhang)的(de)(de)(de)方(fang)(fang)式(shi)？ 在弱GPS和橋(qiao)梁下(xia)，換句(ju)話來(lai)說(shuo)(shuo)就(jiu)是(shi)非(fei)常容易(yi)丟(diu)星，RTK難(nan)以(yi)達到固定(ding)(ding)解(jie)，一般目(mu)(mu)前的(de)(de)(de)做法都是(shi)綜合(he)應(ying)(ying)用(yong)(yong)RTK＋慣導，或者(zhe)綜合(he)應(ying)(ying)用(yong)(yong)RTK＋慣導＋視(shi)覺(jue)，綜合(he)根(gen)據環境(jing)，來(lai)設置占比，要(yao)經過大(da)量的(de)(de)(de)實際數(shu)據，才能(neng)獲(huo)取比較(jiao)好(hao)的(de)(de)(de)效(xiao)果(guo)，比如(ru)(ru)視(shi)覺(jue)的(de)(de)(de)雙目(mu)(mu)避(bi)障(zhang)。

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