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這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得以(yi)實行，讓(rang)城(cheng)市恢復(fu)一(yi)(yi)(yi)個干凈，文明的(de)(de)(de)(de)面(mian)(mian)貌(mao)！所(suo)以(yi)我(wo)們希望更多(duo)的(de)(de)(de)(de)人參與進來(lai)，了解(jie)、利用RTK技術(shu)，為(wei)我(wo)們的(de)(de)(de)(de)城(cheng)市面(mian)(mian)貌(mao)、安全做一(yi)(yi)(yi)些(xie)貢(gong)獻。 普玄問答1：如(ru)何(he)解(jie)決(jue)多(duo)路(lu)徑效應(ying)？ 這(zhe)是(shi)(shi)一(yi)(yi)(yi)個比較復(fu)雜的(de)(de)(de)(de)問題，簡單(dan)來(lai)說(shuo)，就是(shi)(shi)讓(rang)地面(mian)(mian)基(ji)站(zhan)(zhan)分布(bu)更密集，有(you)(you)更多(duo)共同的(de)(de)(de)(de)路(lu)徑的(de)(de)(de)(de)衛星信號(hao)源，這(zhe)樣可以(yi)減少(shao)或(huo)(huo)者消除誤差(cha)。一(yi)(yi)(yi)般來(lai)說(shuo)，在(zai)(zai)農業，大部分障(zhang)礙來(lai)源于(yu)防風林，還有(you)(you)一(yi)(yi)(yi)些(xie)桿塔、信號(hao)塔、供電房等等。這(zhe)種(zhong)情況，采(cai)(cai)用就近架設移動基(ji)站(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)方(fang)式來(lai)解(jie)決(jue)，采(cai)(cai)用雙路(lu)徑來(lai)保障(zhang)信號(hao)的(de)(de)(de)(de)到達，其中雙路(lu)徑是(shi)(shi)電臺和無(wu)線(xian)網(wang)絡。 普玄問答2：RTK技術(shu)對(dui)基(ji)站(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)依賴大嗎？如(ru)果(guo)(guo)當地基(ji)站(zhan)(zhan)數量少(shao)，RTK技術(shu)能(neng)多(duo)大程度上提高飛行精度？如(ru)何(he)解(jie)決(jue)這(zhe)個問題呢？ 可以(yi)說(shuo)很(hen)依賴。目(mu)前無(wu)線(xian)網(wang)絡情況穩定性還是(shi)(shi)有(you)(you)一(yi)(yi)(yi)定局(ju)限性，在(zai)(zai)城(cheng)市復(fu)雜環(huan)(huan)境(jing)下(xia)(xia)(xia)，很(hen)多(duo)地方(fang)沒(mei)(mei)有(you)(you)網(wang)絡信號(hao)，甚至打電話都(dou)很(hen)困難(nan)，這(zhe)個時候沒(mei)(mei)有(you)(you)移動基(ji)站(zhan)(zhan)，難(nan)以(yi)獲(huo)取差(cha)分數據。如(ru)果(guo)(guo)當地基(ji)站(zhan)(zhan)數量少(shao)，RTK技術(shu)能(neng)采(cai)(cai)用相對(dui)精度來(lai)解(jie)決(jue)，比如(ru)說(shuo)，打一(yi)(yi)(yi)個水泥樁，用RTK采(cai)(cai)集數據，下(xia)(xia)(xia)次在(zai)(zai)此區域作業的(de)(de)(de)(de)時候，把(ba)移動基(ji)站(zhan)(zhan)放在(zai)(zai)此水泥樁上，輸入上次一(yi)(yi)(yi)樣的(de)(de)(de)(de)坐標，一(yi)(yi)(yi)樣飛的(de)(de)(de)(de)厘米(mi)級精度。如(ru)果(guo)(guo)只用RTK擺靜態(tai)，則(ze)誤差(cha)在(zai)(zai)1米(mi)左右(you)，單(dan)點靜態(tai)主(zhu)要(yao)(yao)看采(cai)(cai)用的(de)(de)(de)(de)RTK主(zhu)板參數。基(ji)站(zhan)(zhan)少(shao)，可以(yi)多(duo)使(shi)用移動基(ji)站(zhan)(zhan)，一(yi)(yi)(yi)般來(lai)說(shuo)，一(yi)(yi)(yi)個固定站(zhan)(zhan)可以(yi)覆蓋30～80公里(li)的(de)(de)(de)(de)位(wei)(wei)置。也就是(shi)(shi)說(shuo)：采(cai)(cai)用RTK技術(shu)，一(yi)(yi)(yi)定是(shi)(shi)需要(yao)(yao)依賴基(ji)站(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)，目(mu)前主(zhu)要(yao)(yao)是(shi)(shi)三種(zhong)方(fang)式：國家CORS、或(huo)(huo)千尋(xun)賬號(hao)、或(huo)(huo)基(ji)站(zhan)(zhan)。 普玄問答3：有(you)(you)沒(mei)(mei)很(hen)好的(de)(de)(de)(de)方(fang)式解(jie)決(jue)橋梁下(xia)(xia)(xia)面(mian)(mian)或(huo)(huo)港口弱GPS環(huan)(huan)境(jing)下(xia)(xia)(xia)如(ru)何(he)定位(wei)(wei)和避障(zhang)的(de)(de)(de)(de)方(fang)式？ 在(zai)(zai)弱GPS和橋梁下(xia)(xia)(xia)，換句(ju)話來(lai)說(shuo)就是(shi)(shi)非常(chang)容易丟星，RTK難(nan)以(yi)達到固定解(jie)，一(yi)(yi)(yi)般目(mu)前的(de)(de)(de)(de)做法都(dou)是(shi)(shi)綜(zong)合應(ying)用RTK＋慣導，或(huo)(huo)者綜(zong)合應(ying)用RTK＋慣導＋視覺，綜(zong)合根(gen)據環(huan)(huan)境(jing)，來(lai)設置占(zhan)比，要(yao)(yao)經過大量的(de)(de)(de)(de)實際數據，才能(neng)獲(huo)取比較好的(de)(de)(de)(de)效果(guo)(guo)，比如(ru)視覺的(de)(de)(de)(de)雙目(mu)避障(zhang)。

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