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這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得以(yi)(yi)(yi)實行，讓城(cheng)市(shi)恢復一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)干凈(jing)，文明的(de)(de)(de)(de)(de)(de)面貌！所以(yi)(yi)(yi)我們希望更多(duo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)人參與進(jin)來(lai)(lai)(lai)，了(le)解、利用RTK技(ji)術(shu)，為我們的(de)(de)(de)(de)(de)(de)城(cheng)市(shi)面貌、安全(quan)做一(yi)(yi)(yi)些(xie)貢(gong)獻。 普(pu)玄問答(da)1：如(ru)(ru)何(he)解決(jue)多(duo)路徑效應(ying)？ 這是(shi)(shi)一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)比(bi)較復雜的(de)(de)(de)(de)(de)(de)問題，簡單來(lai)(lai)(lai)說(shuo)(shuo)(shuo)，就(jiu)是(shi)(shi)讓地面基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)分布(bu)更密集，有更多(duo)共同(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)路徑的(de)(de)(de)(de)(de)(de)衛星信(xin)號(hao)(hao)源，這樣可(ke)(ke)以(yi)(yi)(yi)減少或(huo)(huo)者(zhe)消(xiao)除誤差。一(yi)(yi)(yi)般(ban)(ban)來(lai)(lai)(lai)說(shuo)(shuo)(shuo)，在(zai)農業，大(da)部(bu)分障(zhang)礙來(lai)(lai)(lai)源于防風(feng)林，還有一(yi)(yi)(yi)些(xie)桿塔、信(xin)號(hao)(hao)塔、供(gong)電(dian)房等等。這種情況(kuang)，采(cai)用就(jiu)近架設移(yi)動(dong)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)方(fang)(fang)式來(lai)(lai)(lai)解決(jue)，采(cai)用雙路徑來(lai)(lai)(lai)保障(zhang)信(xin)號(hao)(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)到(dao)達，其中雙路徑是(shi)(shi)電(dian)臺和無線網絡。 普(pu)玄問答(da)2：RTK技(ji)術(shu)對基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)依(yi)(yi)賴(lai)大(da)嗎？如(ru)(ru)果當(dang)地基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)數量(liang)少，RTK技(ji)術(shu)能(neng)多(duo)大(da)程(cheng)度(du)上(shang)提高飛(fei)行精(jing)度(du)？如(ru)(ru)何(he)解決(jue)這個(ge)(ge)(ge)問題呢？ 可(ke)(ke)以(yi)(yi)(yi)說(shuo)(shuo)(shuo)很(hen)依(yi)(yi)賴(lai)。目(mu)前(qian)無線網絡情況(kuang)穩定(ding)性還是(shi)(shi)有一(yi)(yi)(yi)定(ding)局限性，在(zai)城(cheng)市(shi)復雜環境(jing)下，很(hen)多(duo)地方(fang)(fang)沒有網絡信(xin)號(hao)(hao)，甚至打電(dian)話都很(hen)困(kun)難(nan)，這個(ge)(ge)(ge)時候(hou)沒有移(yi)動(dong)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)，難(nan)以(yi)(yi)(yi)獲取差分數據。如(ru)(ru)果當(dang)地基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)數量(liang)少，RTK技(ji)術(shu)能(neng)采(cai)用相(xiang)對精(jing)度(du)來(lai)(lai)(lai)解決(jue)，比(bi)如(ru)(ru)說(shuo)(shuo)(shuo)，打一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)水泥樁，用RTK采(cai)集數據，下次在(zai)此區域作業的(de)(de)(de)(de)(de)(de)時候(hou)，把移(yi)動(dong)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)放在(zai)此水泥樁上(shang)，輸入上(shang)次一(yi)(yi)(yi)樣的(de)(de)(de)(de)(de)(de)坐(zuo)標，一(yi)(yi)(yi)樣飛(fei)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)厘(li)米級精(jing)度(du)。如(ru)(ru)果只用RTK擺靜(jing)態(tai)，則(ze)誤差在(zai)1米左右(you)，單點靜(jing)態(tai)主(zhu)(zhu)要看(kan)采(cai)用的(de)(de)(de)(de)(de)(de)RTK主(zhu)(zhu)板參數。基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)少，可(ke)(ke)以(yi)(yi)(yi)多(duo)使用移(yi)動(dong)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)，一(yi)(yi)(yi)般(ban)(ban)來(lai)(lai)(lai)說(shuo)(shuo)(shuo)，一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)固定(ding)站(zhan)(zhan)可(ke)(ke)以(yi)(yi)(yi)覆(fu)蓋30～80公里的(de)(de)(de)(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)(zhi)。也就(jiu)是(shi)(shi)說(shuo)(shuo)(shuo)：采(cai)用RTK技(ji)術(shu)，一(yi)(yi)(yi)定(ding)是(shi)(shi)需要依(yi)(yi)賴(lai)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)，目(mu)前(qian)主(zhu)(zhu)要是(shi)(shi)三種方(fang)(fang)式：國家CORS、或(huo)(huo)千尋賬號(hao)(hao)、或(huo)(huo)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)(zhan)。 普(pu)玄問答(da)3：有沒很(hen)好(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)方(fang)(fang)式解決(jue)橋梁(liang)下面或(huo)(huo)港口弱GPS環境(jing)下如(ru)(ru)何(he)定(ding)位(wei)和避障(zhang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)方(fang)(fang)式？ 在(zai)弱GPS和橋梁(liang)下，換句話來(lai)(lai)(lai)說(shuo)(shuo)(shuo)就(jiu)是(shi)(shi)非常容易(yi)丟星，RTK難(nan)以(yi)(yi)(yi)達到(dao)固定(ding)解，一(yi)(yi)(yi)般(ban)(ban)目(mu)前(qian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)做法都是(shi)(shi)綜(zong)合(he)應(ying)用RTK＋慣導(dao)，或(huo)(huo)者(zhe)綜(zong)合(he)應(ying)用RTK＋慣導(dao)＋視覺(jue)，綜(zong)合(he)根(gen)據環境(jing)，來(lai)(lai)(lai)設置(zhi)(zhi)占比(bi)，要經(jing)過大(da)量(liang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)實際數據，才能(neng)獲取比(bi)較好(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)效果，比(bi)如(ru)(ru)視覺(jue)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)雙目(mu)避障(zhang)。

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