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這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得以實行，讓(rang)(rang)城市恢(hui)復(fu)一(yi)(yi)個干凈(jing)，文明的(de)(de)(de)面貌！所以我(wo)們(men)希(xi)望更(geng)(geng)多的(de)(de)(de)人(ren)參與(yu)進來(lai)(lai)(lai)，了解、利用(yong)(yong)RTK技術，為我(wo)們(men)的(de)(de)(de)城市面貌、安(an)全做一(yi)(yi)些貢(gong)獻。 普(pu)玄(xuan)問答(da)1：如(ru)(ru)(ru)何(he)(he)解決多路(lu)徑效應(ying)？ 這(zhe)(zhe)是(shi)一(yi)(yi)個比(bi)較(jiao)復(fu)雜(za)的(de)(de)(de)問題(ti)，簡單來(lai)(lai)(lai)說(shuo)，就(jiu)是(shi)讓(rang)(rang)地(di)面基(ji)(ji)站(zhan)分布(bu)更(geng)(geng)密(mi)集，有(you)更(geng)(geng)多共同(tong)的(de)(de)(de)路(lu)徑的(de)(de)(de)衛(wei)星信號(hao)(hao)(hao)源，這(zhe)(zhe)樣可(ke)以減少(shao)(shao)或(huo)者消除誤差。一(yi)(yi)般(ban)來(lai)(lai)(lai)說(shuo)，在(zai)(zai)農業(ye)，大(da)(da)部(bu)分障礙來(lai)(lai)(lai)源于防風林，還有(you)一(yi)(yi)些桿塔(ta)、信號(hao)(hao)(hao)塔(ta)、供(gong)電房等(deng)等(deng)。這(zhe)(zhe)種情(qing)況(kuang)，采(cai)用(yong)(yong)就(jiu)近架設(she)移(yi)動(dong)基(ji)(ji)站(zhan)的(de)(de)(de)方(fang)式(shi)來(lai)(lai)(lai)解決，采(cai)用(yong)(yong)雙(shuang)路(lu)徑來(lai)(lai)(lai)保障信號(hao)(hao)(hao)的(de)(de)(de)到達，其中雙(shuang)路(lu)徑是(shi)電臺和(he)無(wu)線網絡(luo)。 普(pu)玄(xuan)問答(da)2：RTK技術對基(ji)(ji)站(zhan)的(de)(de)(de)依賴(lai)大(da)(da)嗎？如(ru)(ru)(ru)果當地(di)基(ji)(ji)站(zhan)數量(liang)少(shao)(shao)，RTK技術能(neng)多大(da)(da)程度(du)(du)(du)上(shang)提(ti)高飛(fei)行精(jing)度(du)(du)(du)？如(ru)(ru)(ru)何(he)(he)解決這(zhe)(zhe)個問題(ti)呢？ 可(ke)以說(shuo)很(hen)依賴(lai)。目(mu)前無(wu)線網絡(luo)情(qing)況(kuang)穩定(ding)(ding)性還是(shi)有(you)一(yi)(yi)定(ding)(ding)局限性，在(zai)(zai)城市復(fu)雜(za)環境(jing)下，很(hen)多地(di)方(fang)沒(mei)(mei)有(you)網絡(luo)信號(hao)(hao)(hao)，甚(shen)至打(da)電話(hua)都(dou)很(hen)困難，這(zhe)(zhe)個時候沒(mei)(mei)有(you)移(yi)動(dong)基(ji)(ji)站(zhan)，難以獲(huo)取差分數據(ju)(ju)。如(ru)(ru)(ru)果當地(di)基(ji)(ji)站(zhan)數量(liang)少(shao)(shao)，RTK技術能(neng)采(cai)用(yong)(yong)相(xiang)對精(jing)度(du)(du)(du)來(lai)(lai)(lai)解決，比(bi)如(ru)(ru)(ru)說(shuo)，打(da)一(yi)(yi)個水泥樁，用(yong)(yong)RTK采(cai)集數據(ju)(ju)，下次(ci)在(zai)(zai)此(ci)區域作業(ye)的(de)(de)(de)時候，把移(yi)動(dong)基(ji)(ji)站(zhan)放在(zai)(zai)此(ci)水泥樁上(shang)，輸入上(shang)次(ci)一(yi)(yi)樣的(de)(de)(de)坐標，一(yi)(yi)樣飛(fei)的(de)(de)(de)厘米(mi)(mi)級(ji)精(jing)度(du)(du)(du)。如(ru)(ru)(ru)果只用(yong)(yong)RTK擺靜態，則誤差在(zai)(zai)1米(mi)(mi)左右，單點靜態主(zhu)要看(kan)采(cai)用(yong)(yong)的(de)(de)(de)RTK主(zhu)板參數。基(ji)(ji)站(zhan)少(shao)(shao)，可(ke)以多使(shi)用(yong)(yong)移(yi)動(dong)基(ji)(ji)站(zhan)，一(yi)(yi)般(ban)來(lai)(lai)(lai)說(shuo)，一(yi)(yi)個固定(ding)(ding)站(zhan)可(ke)以覆蓋30～80公里的(de)(de)(de)位置(zhi)。也就(jiu)是(shi)說(shuo)：采(cai)用(yong)(yong)RTK技術，一(yi)(yi)定(ding)(ding)是(shi)需(xu)要依賴(lai)基(ji)(ji)站(zhan)的(de)(de)(de)，目(mu)前主(zhu)要是(shi)三(san)種方(fang)式(shi)：國家CORS、或(huo)千(qian)尋賬號(hao)(hao)(hao)、或(huo)基(ji)(ji)站(zhan)。 普(pu)玄(xuan)問答(da)3：有(you)沒(mei)(mei)很(hen)好(hao)(hao)的(de)(de)(de)方(fang)式(shi)解決橋梁(liang)下面或(huo)港口弱(ruo)GPS環境(jing)下如(ru)(ru)(ru)何(he)(he)定(ding)(ding)位和(he)避障的(de)(de)(de)方(fang)式(shi)？ 在(zai)(zai)弱(ruo)GPS和(he)橋梁(liang)下，換句話(hua)來(lai)(lai)(lai)說(shuo)就(jiu)是(shi)非常容(rong)易丟星，RTK難以達到固定(ding)(ding)解，一(yi)(yi)般(ban)目(mu)前的(de)(de)(de)做法都(dou)是(shi)綜(zong)合應(ying)用(yong)(yong)RTK＋慣導，或(huo)者綜(zong)合應(ying)用(yong)(yong)RTK＋慣導＋視(shi)覺(jue)，綜(zong)合根據(ju)(ju)環境(jing)，來(lai)(lai)(lai)設(she)置(zhi)占比(bi)，要經過大(da)(da)量(liang)的(de)(de)(de)實際數據(ju)(ju)，才能(neng)獲(huo)取比(bi)較(jiao)好(hao)(hao)的(de)(de)(de)效果，比(bi)如(ru)(ru)(ru)視(shi)覺(jue)的(de)(de)(de)雙(shuang)目(mu)避障。