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這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得(de)以(yi)實行，讓城市(shi)恢復一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)干凈，文明的面(mian)貌(mao)！所以(yi)我們希望更(geng)多(duo)的人參與進來，了(le)解(jie)、利用(yong)(yong)RTK技(ji)術，為我們的城市(shi)面(mian)貌(mao)、安全做一(yi)(yi)(yi)些貢(gong)獻。 普(pu)(pu)玄(xuan)問(wen)(wen)答1：如何解(jie)決多(duo)路(lu)徑(jing)效應(ying)(ying)？ 這(zhe)是(shi)一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)比較(jiao)復雜(za)的問(wen)(wen)題，簡單(dan)來說(shuo)(shuo)，就(jiu)(jiu)是(shi)讓地面(mian)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)分布更(geng)密集，有(you)(you)(you)更(geng)多(duo)共同的路(lu)徑(jing)的衛星(xing)信(xin)號源，這(zhe)樣(yang)可以(yi)減少(shao)(shao)或(huo)者消除誤(wu)差(cha)。一(yi)(yi)(yi)般(ban)來說(shuo)(shuo)，在農(nong)業，大部(bu)分障(zhang)礙來源于防風林，還(huan)有(you)(you)(you)一(yi)(yi)(yi)些桿塔、信(xin)號塔、供電房(fang)等等。這(zhe)種情(qing)況(kuang)，采用(yong)(yong)就(jiu)(jiu)近(jin)架設移動基(ji)(ji)(ji)站(zhan)的方式(shi)來解(jie)決，采用(yong)(yong)雙(shuang)路(lu)徑(jing)來保障(zhang)信(xin)號的到達(da)，其中(zhong)雙(shuang)路(lu)徑(jing)是(shi)電臺(tai)和無線網絡。 普(pu)(pu)玄(xuan)問(wen)(wen)答2：RTK技(ji)術對基(ji)(ji)(ji)站(zhan)的依賴大嗎？如果(guo)當地基(ji)(ji)(ji)站(zhan)數(shu)(shu)(shu)量少(shao)(shao)，RTK技(ji)術能多(duo)大程度(du)(du)上(shang)提(ti)高飛行精度(du)(du)？如何解(jie)決這(zhe)個(ge)(ge)(ge)問(wen)(wen)題呢？ 可以(yi)說(shuo)(shuo)很(hen)依賴。目前(qian)無線網絡情(qing)況(kuang)穩定(ding)(ding)性還(huan)是(shi)有(you)(you)(you)一(yi)(yi)(yi)定(ding)(ding)局限性，在城市(shi)復雜(za)環(huan)境(jing)下，很(hen)多(duo)地方沒有(you)(you)(you)網絡信(xin)號，甚(shen)至(zhi)打(da)電話(hua)都很(hen)困(kun)難，這(zhe)個(ge)(ge)(ge)時候沒有(you)(you)(you)移動基(ji)(ji)(ji)站(zhan)，難以(yi)獲取(qu)差(cha)分數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)。如果(guo)當地基(ji)(ji)(ji)站(zhan)數(shu)(shu)(shu)量少(shao)(shao)，RTK技(ji)術能采用(yong)(yong)相(xiang)對精度(du)(du)來解(jie)決，比如說(shuo)(shuo)，打(da)一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)水(shui)泥(ni)樁，用(yong)(yong)RTK采集數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)，下次在此區域作業的時候，把移動基(ji)(ji)(ji)站(zhan)放(fang)在此水(shui)泥(ni)樁上(shang)，輸(shu)入上(shang)次一(yi)(yi)(yi)樣(yang)的坐(zuo)標(biao)，一(yi)(yi)(yi)樣(yang)飛的厘米級精度(du)(du)。如果(guo)只(zhi)用(yong)(yong)RTK擺靜(jing)態，則(ze)誤(wu)差(cha)在1米左右，單(dan)點靜(jing)態主(zhu)要(yao)看(kan)采用(yong)(yong)的RTK主(zhu)板參數(shu)(shu)(shu)。基(ji)(ji)(ji)站(zhan)少(shao)(shao)，可以(yi)多(duo)使(shi)用(yong)(yong)移動基(ji)(ji)(ji)站(zhan)，一(yi)(yi)(yi)般(ban)來說(shuo)(shuo)，一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)固定(ding)(ding)站(zhan)可以(yi)覆蓋(gai)30～80公里的位置。也就(jiu)(jiu)是(shi)說(shuo)(shuo)：采用(yong)(yong)RTK技(ji)術，一(yi)(yi)(yi)定(ding)(ding)是(shi)需要(yao)依賴基(ji)(ji)(ji)站(zhan)的，目前(qian)主(zhu)要(yao)是(shi)三種方式(shi)：國家CORS、或(huo)千尋賬號、或(huo)基(ji)(ji)(ji)站(zhan)。 普(pu)(pu)玄(xuan)問(wen)(wen)答3：有(you)(you)(you)沒很(hen)好的方式(shi)解(jie)決橋梁(liang)下面(mian)或(huo)港口弱(ruo)GPS環(huan)境(jing)下如何定(ding)(ding)位和避障(zhang)的方式(shi)？ 在弱(ruo)GPS和橋梁(liang)下，換句話(hua)來說(shuo)(shuo)就(jiu)(jiu)是(shi)非常容易丟星(xing)，RTK難以(yi)達(da)到固定(ding)(ding)解(jie)，一(yi)(yi)(yi)般(ban)目前(qian)的做法都是(shi)綜(zong)(zong)合應(ying)(ying)用(yong)(yong)RTK＋慣(guan)導，或(huo)者綜(zong)(zong)合應(ying)(ying)用(yong)(yong)RTK＋慣(guan)導＋視覺，綜(zong)(zong)合根據(ju)(ju)環(huan)境(jing)，來設置占比，要(yao)經過(guo)大量的實際數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)，才能獲取(qu)比較(jiao)好的效果(guo)，比如視覺的雙(shuang)目避障(zhang)。