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這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得以(yi)實(shi)行，讓城(cheng)市恢(hui)復(fu)一(yi)(yi)個干凈，文明的(de)(de)(de)面(mian)貌！所以(yi)我們(men)希望更多(duo)(duo)(duo)的(de)(de)(de)人參與進來(lai)(lai)，了(le)解、利用RTK技術(shu)，為我們(men)的(de)(de)(de)城(cheng)市面(mian)貌、安(an)全做一(yi)(yi)些貢獻。 普玄(xuan)問(wen)答1：如何解決多(duo)(duo)(duo)路(lu)徑(jing)效(xiao)應？ 這(zhe)是(shi)一(yi)(yi)個比較(jiao)復(fu)雜(za)的(de)(de)(de)問(wen)題，簡單來(lai)(lai)說(shuo)，就(jiu)是(shi)讓地面(mian)基(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)分(fen)布更密集(ji)，有更多(duo)(duo)(duo)共同的(de)(de)(de)路(lu)徑(jing)的(de)(de)(de)衛星信號源，這(zhe)樣可以(yi)減(jian)少或者(zhe)消除誤差。一(yi)(yi)般來(lai)(lai)說(shuo)，在(zai)(zai)農業(ye)，大(da)(da)部分(fen)障礙來(lai)(lai)源于(yu)防風林(lin)，還有一(yi)(yi)些桿塔、信號塔、供(gong)電(dian)房等(deng)等(deng)。這(zhe)種情(qing)況(kuang)，采(cai)(cai)用就(jiu)近架設(she)移(yi)動基(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)方(fang)式(shi)(shi)來(lai)(lai)解決，采(cai)(cai)用雙(shuang)路(lu)徑(jing)來(lai)(lai)保(bao)障信號的(de)(de)(de)到(dao)達，其中雙(shuang)路(lu)徑(jing)是(shi)電(dian)臺和無線(xian)網(wang)絡(luo)。 普玄(xuan)問(wen)答2：RTK技術(shu)對基(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)依(yi)(yi)賴大(da)(da)嗎？如果(guo)當(dang)地基(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)數量(liang)(liang)少，RTK技術(shu)能多(duo)(duo)(duo)大(da)(da)程(cheng)度上提高飛行精(jing)(jing)度？如何解決這(zhe)個問(wen)題呢(ni)？ 可以(yi)說(shuo)很(hen)依(yi)(yi)賴。目前(qian)無線(xian)網(wang)絡(luo)情(qing)況(kuang)穩定(ding)性還是(shi)有一(yi)(yi)定(ding)局限性，在(zai)(zai)城(cheng)市復(fu)雜(za)環(huan)境下(xia)，很(hen)多(duo)(duo)(duo)地方(fang)沒(mei)有網(wang)絡(luo)信號，甚至(zhi)打電(dian)話都很(hen)困(kun)難(nan)(nan)，這(zhe)個時候沒(mei)有移(yi)動基(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)，難(nan)(nan)以(yi)獲(huo)取差分(fen)數據。如果(guo)當(dang)地基(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)數量(liang)(liang)少，RTK技術(shu)能采(cai)(cai)用相對精(jing)(jing)度來(lai)(lai)解決，比如說(shuo)，打一(yi)(yi)個水(shui)泥(ni)樁(zhuang)，用RTK采(cai)(cai)集(ji)數據，下(xia)次(ci)在(zai)(zai)此區域作業(ye)的(de)(de)(de)時候，把移(yi)動基(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)放在(zai)(zai)此水(shui)泥(ni)樁(zhuang)上，輸入上次(ci)一(yi)(yi)樣的(de)(de)(de)坐標，一(yi)(yi)樣飛的(de)(de)(de)厘米(mi)級精(jing)(jing)度。如果(guo)只用RTK擺(bai)靜態，則誤差在(zai)(zai)1米(mi)左右，單點靜態主要(yao)看(kan)采(cai)(cai)用的(de)(de)(de)RTK主板參數。基(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)少，可以(yi)多(duo)(duo)(duo)使用移(yi)動基(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)，一(yi)(yi)般來(lai)(lai)說(shuo)，一(yi)(yi)個固定(ding)站(zhan)(zhan)(zhan)可以(yi)覆蓋30～80公里(li)的(de)(de)(de)位(wei)置。也就(jiu)是(shi)說(shuo)：采(cai)(cai)用RTK技術(shu)，一(yi)(yi)定(ding)是(shi)需要(yao)依(yi)(yi)賴基(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)，目前(qian)主要(yao)是(shi)三(san)種方(fang)式(shi)(shi)：國家CORS、或千尋賬號、或基(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)。 普玄(xuan)問(wen)答3：有沒(mei)很(hen)好(hao)的(de)(de)(de)方(fang)式(shi)(shi)解決橋(qiao)梁下(xia)面(mian)或港(gang)口弱(ruo)GPS環(huan)境下(xia)如何定(ding)位(wei)和避障的(de)(de)(de)方(fang)式(shi)(shi)？ 在(zai)(zai)弱(ruo)GPS和橋(qiao)梁下(xia)，換句話來(lai)(lai)說(shuo)就(jiu)是(shi)非常容易丟星，RTK難(nan)(nan)以(yi)達到(dao)固定(ding)解，一(yi)(yi)般目前(qian)的(de)(de)(de)做法都是(shi)綜(zong)合(he)應用RTK＋慣(guan)導，或者(zhe)綜(zong)合(he)應用RTK＋慣(guan)導＋視覺，綜(zong)合(he)根據環(huan)境，來(lai)(lai)設(she)置占比，要(yao)經過大(da)(da)量(liang)(liang)的(de)(de)(de)實(shi)際(ji)數據，才能獲(huo)取比較(jiao)好(hao)的(de)(de)(de)效(xiao)果(guo)，比如視覺的(de)(de)(de)雙(shuang)目避障。

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