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這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得(de)以(yi)實行，讓(rang)(rang)城(cheng)(cheng)市恢復(fu)(fu)一個干(gan)凈，文明的(de)(de)(de)(de)(de)(de)面(mian)(mian)貌！所(suo)以(yi)我(wo)們(men)希望更(geng)多(duo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)人(ren)參與進來(lai)(lai)，了(le)解、利用(yong)RTK技(ji)(ji)(ji)術，為我(wo)們(men)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)城(cheng)(cheng)市面(mian)(mian)貌、安全做(zuo)一些貢獻。 普(pu)(pu)玄(xuan)問(wen)答(da)(da)1：如(ru)何解決(jue)多(duo)路徑(jing)(jing)效應？ 這是(shi)(shi)一個比(bi)較復(fu)(fu)雜(za)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)問(wen)題，簡單(dan)來(lai)(lai)說(shuo)(shuo)，就是(shi)(shi)讓(rang)(rang)地(di)面(mian)(mian)基(ji)站(zhan)(zhan)分布更(geng)密集，有(you)(you)(you)更(geng)多(duo)共(gong)同的(de)(de)(de)(de)(de)(de)路徑(jing)(jing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)衛星(xing)信號源，這樣(yang)可(ke)(ke)以(yi)減少(shao)(shao)或(huo)者消除誤(wu)差。一般(ban)來(lai)(lai)說(shuo)(shuo)，在(zai)(zai)農業(ye)，大(da)部分障(zhang)(zhang)礙來(lai)(lai)源于(yu)防風林，還(huan)有(you)(you)(you)一些桿(gan)塔(ta)、信號塔(ta)、供電房等等。這種情況，采用(yong)就近(jin)架設移動(dong)基(ji)站(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)方式(shi)(shi)來(lai)(lai)解決(jue)，采用(yong)雙(shuang)路徑(jing)(jing)來(lai)(lai)保障(zhang)(zhang)信號的(de)(de)(de)(de)(de)(de)到(dao)達，其中雙(shuang)路徑(jing)(jing)是(shi)(shi)電臺(tai)和無(wu)線(xian)網(wang)(wang)絡。 普(pu)(pu)玄(xuan)問(wen)答(da)(da)2：RTK技(ji)(ji)(ji)術對(dui)基(ji)站(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)依(yi)賴大(da)嗎？如(ru)果(guo)當(dang)地(di)基(ji)站(zhan)(zhan)數(shu)(shu)量少(shao)(shao)，RTK技(ji)(ji)(ji)術能(neng)(neng)多(duo)大(da)程度上提高(gao)飛行精度？如(ru)何解決(jue)這個問(wen)題呢？ 可(ke)(ke)以(yi)說(shuo)(shuo)很(hen)(hen)(hen)依(yi)賴。目前無(wu)線(xian)網(wang)(wang)絡情況穩(wen)定(ding)(ding)性(xing)還(huan)是(shi)(shi)有(you)(you)(you)一定(ding)(ding)局限(xian)性(xing)，在(zai)(zai)城(cheng)(cheng)市復(fu)(fu)雜(za)環(huan)境(jing)(jing)下，很(hen)(hen)(hen)多(duo)地(di)方沒(mei)有(you)(you)(you)網(wang)(wang)絡信號，甚至打(da)電話(hua)都(dou)很(hen)(hen)(hen)困難，這個時候(hou)沒(mei)有(you)(you)(you)移動(dong)基(ji)站(zhan)(zhan)，難以(yi)獲取(qu)差分數(shu)(shu)據。如(ru)果(guo)當(dang)地(di)基(ji)站(zhan)(zhan)數(shu)(shu)量少(shao)(shao)，RTK技(ji)(ji)(ji)術能(neng)(neng)采用(yong)相對(dui)精度來(lai)(lai)解決(jue)，比(bi)如(ru)說(shuo)(shuo)，打(da)一個水(shui)泥樁，用(yong)RTK采集數(shu)(shu)據，下次(ci)在(zai)(zai)此區域作業(ye)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)時候(hou)，把移動(dong)基(ji)站(zhan)(zhan)放在(zai)(zai)此水(shui)泥樁上，輸入(ru)上次(ci)一樣(yang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)坐標，一樣(yang)飛的(de)(de)(de)(de)(de)(de)厘米(mi)級精度。如(ru)果(guo)只用(yong)RTK擺靜態(tai)，則誤(wu)差在(zai)(zai)1米(mi)左右，單(dan)點靜態(tai)主要(yao)看采用(yong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)RTK主板參數(shu)(shu)。基(ji)站(zhan)(zhan)少(shao)(shao)，可(ke)(ke)以(yi)多(duo)使用(yong)移動(dong)基(ji)站(zhan)(zhan)，一般(ban)來(lai)(lai)說(shuo)(shuo)，一個固定(ding)(ding)站(zhan)(zhan)可(ke)(ke)以(yi)覆蓋(gai)30～80公里的(de)(de)(de)(de)(de)(de)位置。也就是(shi)(shi)說(shuo)(shuo)：采用(yong)RTK技(ji)(ji)(ji)術，一定(ding)(ding)是(shi)(shi)需(xu)要(yao)依(yi)賴基(ji)站(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)，目前主要(yao)是(shi)(shi)三種方式(shi)(shi)：國家CORS、或(huo)千尋賬(zhang)號、或(huo)基(ji)站(zhan)(zhan)。 普(pu)(pu)玄(xuan)問(wen)答(da)(da)3：有(you)(you)(you)沒(mei)很(hen)(hen)(hen)好的(de)(de)(de)(de)(de)(de)方式(shi)(shi)解決(jue)橋梁(liang)下面(mian)(mian)或(huo)港(gang)口弱GPS環(huan)境(jing)(jing)下如(ru)何定(ding)(ding)位和避障(zhang)(zhang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)方式(shi)(shi)？ 在(zai)(zai)弱GPS和橋梁(liang)下，換句話(hua)來(lai)(lai)說(shuo)(shuo)就是(shi)(shi)非常容易丟星(xing)，RTK難以(yi)達到(dao)固定(ding)(ding)解，一般(ban)目前的(de)(de)(de)(de)(de)(de)做(zuo)法(fa)都(dou)是(shi)(shi)綜合應用(yong)RTK＋慣導，或(huo)者綜合應用(yong)RTK＋慣導＋視覺，綜合根據環(huan)境(jing)(jing)，來(lai)(lai)設置占比(bi)，要(yao)經過(guo)大(da)量的(de)(de)(de)(de)(de)(de)實際(ji)數(shu)(shu)據，才能(neng)(neng)獲取(qu)比(bi)較好的(de)(de)(de)(de)(de)(de)效果(guo)，比(bi)如(ru)視覺的(de)(de)(de)(de)(de)(de)雙(shuang)目避障(zhang)(zhang)。

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