這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得(de)以(yi)實(shi)行，讓城市(shi)恢復一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)干凈(jing)，文明(ming)的(de)(de)(de)面貌(mao)！所以(yi)我(wo)們希望(wang)更多(duo)的(de)(de)(de)人參與進來(lai)(lai)，了解、利用(yong)(yong)RTK技(ji)術(shu)(shu)，為我(wo)們的(de)(de)(de)城市(shi)面貌(mao)、安全做(zuo)一(yi)(yi)(yi)(yi)些貢(gong)獻。 普(pu)玄問(wen)答1：如(ru)(ru)何解決(jue)多(duo)路(lu)徑(jing)(jing)效應？ 這是(shi)(shi)(shi)一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)比較(jiao)(jiao)復雜的(de)(de)(de)問(wen)題，簡單來(lai)(lai)說(shuo)，就(jiu)是(shi)(shi)(shi)讓地(di)(di)面基(ji)(ji)(ji)(ji)站分布更密(mi)集，有(you)(you)(you)更多(duo)共同的(de)(de)(de)路(lu)徑(jing)(jing)的(de)(de)(de)衛(wei)星信號源(yuan)，這樣(yang)可以(yi)減(jian)少或(huo)者消除誤差(cha)。一(yi)(yi)(yi)(yi)般(ban)來(lai)(lai)說(shuo)，在(zai)農業，大部分障(zhang)(zhang)礙來(lai)(lai)源(yuan)于防風林，還有(you)(you)(you)一(yi)(yi)(yi)(yi)些桿(gan)塔、信號塔、供(gong)電(dian)房等等。這種(zhong)情(qing)況，采(cai)用(yong)(yong)就(jiu)近架設移動基(ji)(ji)(ji)(ji)站的(de)(de)(de)方(fang)(fang)式來(lai)(lai)解決(jue)，采(cai)用(yong)(yong)雙路(lu)徑(jing)(jing)來(lai)(lai)保障(zhang)(zhang)信號的(de)(de)(de)到達(da)，其中雙路(lu)徑(jing)(jing)是(shi)(shi)(shi)電(dian)臺(tai)和(he)無線(xian)網(wang)絡(luo)(luo)。 普(pu)玄問(wen)答2：RTK技(ji)術(shu)(shu)對(dui)基(ji)(ji)(ji)(ji)站的(de)(de)(de)依賴(lai)大嗎？如(ru)(ru)果(guo)當(dang)地(di)(di)基(ji)(ji)(ji)(ji)站數(shu)量少，RTK技(ji)術(shu)(shu)能多(duo)大程(cheng)度(du)上提高飛(fei)行精(jing)度(du)？如(ru)(ru)何解決(jue)這個(ge)問(wen)題呢？ 可以(yi)說(shuo)很(hen)依賴(lai)。目(mu)前(qian)無線(xian)網(wang)絡(luo)(luo)情(qing)況穩定(ding)(ding)(ding)性還是(shi)(shi)(shi)有(you)(you)(you)一(yi)(yi)(yi)(yi)定(ding)(ding)(ding)局限性，在(zai)城市(shi)復雜環境(jing)下(xia)(xia)，很(hen)多(duo)地(di)(di)方(fang)(fang)沒(mei)有(you)(you)(you)網(wang)絡(luo)(luo)信號，甚至打電(dian)話都很(hen)困難(nan)(nan)，這個(ge)時候沒(mei)有(you)(you)(you)移動基(ji)(ji)(ji)(ji)站，難(nan)(nan)以(yi)獲取差(cha)分數(shu)據。如(ru)(ru)果(guo)當(dang)地(di)(di)基(ji)(ji)(ji)(ji)站數(shu)量少，RTK技(ji)術(shu)(shu)能采(cai)用(yong)(yong)相(xiang)對(dui)精(jing)度(du)來(lai)(lai)解決(jue)，比如(ru)(ru)說(shuo)，打一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)水(shui)泥(ni)(ni)樁，用(yong)(yong)RTK采(cai)集數(shu)據，下(xia)(xia)次(ci)在(zai)此(ci)區域作(zuo)業的(de)(de)(de)時候，把(ba)移動基(ji)(ji)(ji)(ji)站放在(zai)此(ci)水(shui)泥(ni)(ni)樁上，輸(shu)入上次(ci)一(yi)(yi)(yi)(yi)樣(yang)的(de)(de)(de)坐(zuo)標(biao)，一(yi)(yi)(yi)(yi)樣(yang)飛(fei)的(de)(de)(de)厘(li)米級精(jing)度(du)。如(ru)(ru)果(guo)只(zhi)用(yong)(yong)RTK擺靜態，則誤差(cha)在(zai)1米左(zuo)右，單點靜態主(zhu)要看采(cai)用(yong)(yong)的(de)(de)(de)RTK主(zhu)板(ban)參數(shu)。基(ji)(ji)(ji)(ji)站少，可以(yi)多(duo)使(shi)用(yong)(yong)移動基(ji)(ji)(ji)(ji)站，一(yi)(yi)(yi)(yi)般(ban)來(lai)(lai)說(shuo)，一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)固定(ding)(ding)(ding)站可以(yi)覆蓋30～80公里的(de)(de)(de)位置(zhi)。也就(jiu)是(shi)(shi)(shi)說(shuo)：采(cai)用(yong)(yong)RTK技(ji)術(shu)(shu)，一(yi)(yi)(yi)(yi)定(ding)(ding)(ding)是(shi)(shi)(shi)需要依賴(lai)基(ji)(ji)(ji)(ji)站的(de)(de)(de)，目(mu)前(qian)主(zhu)要是(shi)(shi)(shi)三種(zhong)方(fang)(fang)式：國家CORS、或(huo)千尋賬號、或(huo)基(ji)(ji)(ji)(ji)站。 普(pu)玄問(wen)答3：有(you)(you)(you)沒(mei)很(hen)好的(de)(de)(de)方(fang)(fang)式解決(jue)橋梁下(xia)(xia)面或(huo)港口弱GPS環境(jing)下(xia)(xia)如(ru)(ru)何定(ding)(ding)(ding)位和(he)避(bi)障(zhang)(zhang)的(de)(de)(de)方(fang)(fang)式？ 在(zai)弱GPS和(he)橋梁下(xia)(xia)，換句話來(lai)(lai)說(shuo)就(jiu)是(shi)(shi)(shi)非常(chang)容(rong)易丟星，RTK難(nan)(nan)以(yi)達(da)到固定(ding)(ding)(ding)解，一(yi)(yi)(yi)(yi)般(ban)目(mu)前(qian)的(de)(de)(de)做(zuo)法(fa)都是(shi)(shi)(shi)綜合應用(yong)(yong)RTK＋慣導(dao)，或(huo)者綜合應用(yong)(yong)RTK＋慣導(dao)＋視覺，綜合根據環境(jing)，來(lai)(lai)設置(zhi)占比，要經過大量的(de)(de)(de)實(shi)際數(shu)據，才能獲取比較(jiao)(jiao)好的(de)(de)(de)效果(guo)，比如(ru)(ru)視覺的(de)(de)(de)雙目(mu)避(bi)障(zhang)(zhang)。

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