這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得(de)以(yi)實(shi)行，讓城市(shi)恢復(fu)一(yi)(yi)個干凈，文明的(de)(de)(de)面(mian)(mian)貌(mao)！所(suo)以(yi)我們希(xi)望更多(duo)的(de)(de)(de)人參(can)與進來(lai)(lai)(lai)(lai)，了解(jie)(jie)、利(li)用(yong)(yong)(yong)RTK技術，為我們的(de)(de)(de)城市(shi)面(mian)(mian)貌(mao)、安全做(zuo)(zuo)一(yi)(yi)些貢獻。 普玄(xuan)問(wen)答(da)1：如(ru)(ru)何解(jie)(jie)決(jue)(jue)多(duo)路徑效應？ 這是(shi)一(yi)(yi)個比較(jiao)復(fu)雜的(de)(de)(de)問(wen)題，簡單來(lai)(lai)(lai)(lai)說(shuo)，就是(shi)讓地面(mian)(mian)基(ji)(ji)(ji)站分布更密集(ji)，有(you)(you)更多(duo)共同的(de)(de)(de)路徑的(de)(de)(de)衛星信號(hao)源，這樣(yang)可(ke)以(yi)減少或(huo)(huo)(huo)者消除誤(wu)差。一(yi)(yi)般來(lai)(lai)(lai)(lai)說(shuo)，在農(nong)業，大(da)(da)部分障(zhang)礙來(lai)(lai)(lai)(lai)源于(yu)防風(feng)林，還(huan)有(you)(you)一(yi)(yi)些桿(gan)塔(ta)、信號(hao)塔(ta)、供電(dian)房等(deng)(deng)等(deng)(deng)。這種情(qing)(qing)況(kuang)，采(cai)用(yong)(yong)(yong)就近(jin)架(jia)設移(yi)動基(ji)(ji)(ji)站的(de)(de)(de)方(fang)式(shi)來(lai)(lai)(lai)(lai)解(jie)(jie)決(jue)(jue)，采(cai)用(yong)(yong)(yong)雙路徑來(lai)(lai)(lai)(lai)保障(zhang)信號(hao)的(de)(de)(de)到(dao)達，其中雙路徑是(shi)電(dian)臺和無線網絡(luo)。 普玄(xuan)問(wen)答(da)2：RTK技術對基(ji)(ji)(ji)站的(de)(de)(de)依賴(lai)大(da)(da)嗎？如(ru)(ru)果(guo)當(dang)地基(ji)(ji)(ji)站數(shu)(shu)量(liang)少，RTK技術能多(duo)大(da)(da)程度(du)上(shang)提(ti)高(gao)飛行精度(du)？如(ru)(ru)何解(jie)(jie)決(jue)(jue)這個問(wen)題呢(ni)？ 可(ke)以(yi)說(shuo)很依賴(lai)。目(mu)前(qian)無線網絡(luo)情(qing)(qing)況(kuang)穩定(ding)性還(huan)是(shi)有(you)(you)一(yi)(yi)定(ding)局(ju)限性，在城市(shi)復(fu)雜環(huan)境下，很多(duo)地方(fang)沒(mei)有(you)(you)網絡(luo)信號(hao)，甚(shen)至打(da)電(dian)話都很困難，這個時候沒(mei)有(you)(you)移(yi)動基(ji)(ji)(ji)站，難以(yi)獲取差分數(shu)(shu)據(ju)。如(ru)(ru)果(guo)當(dang)地基(ji)(ji)(ji)站數(shu)(shu)量(liang)少，RTK技術能采(cai)用(yong)(yong)(yong)相(xiang)對精度(du)來(lai)(lai)(lai)(lai)解(jie)(jie)決(jue)(jue)，比如(ru)(ru)說(shuo)，打(da)一(yi)(yi)個水(shui)泥(ni)(ni)樁(zhuang)，用(yong)(yong)(yong)RTK采(cai)集(ji)數(shu)(shu)據(ju)，下次(ci)在此區域(yu)作業的(de)(de)(de)時候，把移(yi)動基(ji)(ji)(ji)站放在此水(shui)泥(ni)(ni)樁(zhuang)上(shang)，輸入上(shang)次(ci)一(yi)(yi)樣(yang)的(de)(de)(de)坐(zuo)標，一(yi)(yi)樣(yang)飛的(de)(de)(de)厘米(mi)級精度(du)。如(ru)(ru)果(guo)只用(yong)(yong)(yong)RTK擺靜(jing)態(tai)，則(ze)誤(wu)差在1米(mi)左右，單點(dian)靜(jing)態(tai)主要看采(cai)用(yong)(yong)(yong)的(de)(de)(de)RTK主板參(can)數(shu)(shu)。基(ji)(ji)(ji)站少，可(ke)以(yi)多(duo)使(shi)用(yong)(yong)(yong)移(yi)動基(ji)(ji)(ji)站，一(yi)(yi)般來(lai)(lai)(lai)(lai)說(shuo)，一(yi)(yi)個固定(ding)站可(ke)以(yi)覆蓋30～80公里(li)的(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)。也就是(shi)說(shuo)：采(cai)用(yong)(yong)(yong)RTK技術，一(yi)(yi)定(ding)是(shi)需要依賴(lai)基(ji)(ji)(ji)站的(de)(de)(de)，目(mu)前(qian)主要是(shi)三種方(fang)式(shi)：國家(jia)CORS、或(huo)(huo)(huo)千尋賬號(hao)、或(huo)(huo)(huo)基(ji)(ji)(ji)站。 普玄(xuan)問(wen)答(da)3：有(you)(you)沒(mei)很好的(de)(de)(de)方(fang)式(shi)解(jie)(jie)決(jue)(jue)橋(qiao)梁(liang)下面(mian)(mian)或(huo)(huo)(huo)港口(kou)弱GPS環(huan)境下如(ru)(ru)何定(ding)位(wei)和避障(zhang)的(de)(de)(de)方(fang)式(shi)？ 在弱GPS和橋(qiao)梁(liang)下，換句話來(lai)(lai)(lai)(lai)說(shuo)就是(shi)非(fei)常容易丟(diu)星，RTK難以(yi)達到(dao)固定(ding)解(jie)(jie)，一(yi)(yi)般目(mu)前(qian)的(de)(de)(de)做(zuo)(zuo)法(fa)都是(shi)綜合應用(yong)(yong)(yong)RTK＋慣(guan)導，或(huo)(huo)(huo)者綜合應用(yong)(yong)(yong)RTK＋慣(guan)導＋視(shi)覺，綜合根據(ju)環(huan)境，來(lai)(lai)(lai)(lai)設置(zhi)占比，要經過大(da)(da)量(liang)的(de)(de)(de)實(shi)際數(shu)(shu)據(ju)，才能獲取比較(jiao)好的(de)(de)(de)效果(guo)，比如(ru)(ru)視(shi)覺的(de)(de)(de)雙目(mu)避障(zhang)。

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