這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得(de)以(yi)(yi)(yi)實行，讓城市(shi)恢復一(yi)(yi)(yi)個(ge)干凈，文明的(de)(de)(de)(de)(de)(de)面(mian)貌(mao)！所(suo)以(yi)(yi)(yi)我們希(xi)望更多(duo)(duo)(duo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)人參(can)(can)與進來(lai)，了解(jie)(jie)、利用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)RTK技(ji)(ji)(ji)術(shu)(shu)，為我們的(de)(de)(de)(de)(de)(de)城市(shi)面(mian)貌(mao)、安全(quan)做(zuo)一(yi)(yi)(yi)些(xie)貢獻。 普(pu)玄(xuan)(xuan)(xuan)問(wen)(wen)答1：如(ru)何(he)解(jie)(jie)決多(duo)(duo)(duo)路(lu)(lu)徑效應(ying)？ 這(zhe)是(shi)一(yi)(yi)(yi)個(ge)比(bi)較復雜的(de)(de)(de)(de)(de)(de)問(wen)(wen)題，簡(jian)單來(lai)說(shuo)，就是(shi)讓地(di)面(mian)基(ji)站(zhan)分布更密集，有更多(duo)(duo)(duo)共同的(de)(de)(de)(de)(de)(de)路(lu)(lu)徑的(de)(de)(de)(de)(de)(de)衛星(xing)信(xin)號(hao)源，這(zhe)樣(yang)(yang)可(ke)以(yi)(yi)(yi)減少(shao)或者消除誤差。一(yi)(yi)(yi)般來(lai)說(shuo)，在(zai)(zai)農業，大部(bu)分障礙來(lai)源于防風林(lin)，還(huan)有一(yi)(yi)(yi)些(xie)桿塔、信(xin)號(hao)塔、供電房等等。這(zhe)種情況，采用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)就近架設移(yi)動(dong)(dong)基(ji)站(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)方式(shi)來(lai)解(jie)(jie)決，采用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)雙路(lu)(lu)徑來(lai)保障信(xin)號(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)到達，其中雙路(lu)(lu)徑是(shi)電臺和(he)無線(xian)網(wang)(wang)絡(luo)。 普(pu)玄(xuan)(xuan)(xuan)問(wen)(wen)答2：RTK技(ji)(ji)(ji)術(shu)(shu)對基(ji)站(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)依(yi)(yi)賴大嗎(ma)？如(ru)果(guo)當地(di)基(ji)站(zhan)數量少(shao)，RTK技(ji)(ji)(ji)術(shu)(shu)能(neng)多(duo)(duo)(duo)大程(cheng)度(du)上(shang)提高飛行精度(du)？如(ru)何(he)解(jie)(jie)決這(zhe)個(ge)問(wen)(wen)題呢？ 可(ke)以(yi)(yi)(yi)說(shuo)很(hen)(hen)依(yi)(yi)賴。目前(qian)無線(xian)網(wang)(wang)絡(luo)情況穩定(ding)(ding)性還(huan)是(shi)有一(yi)(yi)(yi)定(ding)(ding)局限性，在(zai)(zai)城市(shi)復雜環境下(xia)(xia)，很(hen)(hen)多(duo)(duo)(duo)地(di)方沒(mei)有網(wang)(wang)絡(luo)信(xin)號(hao)，甚至(zhi)打電話都很(hen)(hen)困難(nan)，這(zhe)個(ge)時候沒(mei)有移(yi)動(dong)(dong)基(ji)站(zhan)，難(nan)以(yi)(yi)(yi)獲取差分數據。如(ru)果(guo)當地(di)基(ji)站(zhan)數量少(shao)，RTK技(ji)(ji)(ji)術(shu)(shu)能(neng)采用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)相(xiang)對精度(du)來(lai)解(jie)(jie)決，比(bi)如(ru)說(shuo)，打一(yi)(yi)(yi)個(ge)水泥樁，用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)RTK采集數據，下(xia)(xia)次在(zai)(zai)此(ci)區域作業的(de)(de)(de)(de)(de)(de)時候，把(ba)移(yi)動(dong)(dong)基(ji)站(zhan)放在(zai)(zai)此(ci)水泥樁上(shang)，輸入上(shang)次一(yi)(yi)(yi)樣(yang)(yang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)坐標，一(yi)(yi)(yi)樣(yang)(yang)飛的(de)(de)(de)(de)(de)(de)厘米級精度(du)。如(ru)果(guo)只用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)RTK擺靜態，則誤差在(zai)(zai)1米左右，單點靜態主要(yao)看采用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)RTK主板(ban)參(can)(can)數。基(ji)站(zhan)少(shao)，可(ke)以(yi)(yi)(yi)多(duo)(duo)(duo)使用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)移(yi)動(dong)(dong)基(ji)站(zhan)，一(yi)(yi)(yi)般來(lai)說(shuo)，一(yi)(yi)(yi)個(ge)固(gu)(gu)定(ding)(ding)站(zhan)可(ke)以(yi)(yi)(yi)覆蓋30～80公里的(de)(de)(de)(de)(de)(de)位(wei)置。也就是(shi)說(shuo)：采用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)RTK技(ji)(ji)(ji)術(shu)(shu)，一(yi)(yi)(yi)定(ding)(ding)是(shi)需(xu)要(yao)依(yi)(yi)賴基(ji)站(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)，目前(qian)主要(yao)是(shi)三種方式(shi)：國(guo)家CORS、或千尋賬號(hao)、或基(ji)站(zhan)。 普(pu)玄(xuan)(xuan)(xuan)問(wen)(wen)答3：有沒(mei)很(hen)(hen)好的(de)(de)(de)(de)(de)(de)方式(shi)解(jie)(jie)決橋(qiao)梁下(xia)(xia)面(mian)或港(gang)口弱GPS環境下(xia)(xia)如(ru)何(he)定(ding)(ding)位(wei)和(he)避障的(de)(de)(de)(de)(de)(de)方式(shi)？ 在(zai)(zai)弱GPS和(he)橋(qiao)梁下(xia)(xia)，換句話來(lai)說(shuo)就是(shi)非常容易丟星(xing)，RTK難(nan)以(yi)(yi)(yi)達到固(gu)(gu)定(ding)(ding)解(jie)(jie)，一(yi)(yi)(yi)般目前(qian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)做(zuo)法都是(shi)綜合應(ying)用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)RTK＋慣導，或者綜合應(ying)用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)RTK＋慣導＋視(shi)覺，綜合根(gen)據環境，來(lai)設置占比(bi)，要(yao)經過大量的(de)(de)(de)(de)(de)(de)實際數據，才能(neng)獲取比(bi)較好的(de)(de)(de)(de)(de)(de)效果(guo)，比(bi)如(ru)視(shi)覺的(de)(de)(de)(de)(de)(de)雙目避障。

<ul id='ypkch'></ul>