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這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得以實行，讓城(cheng)市恢復(fu)(fu)一個(ge)干凈，文(wen)明的(de)(de)(de)(de)面貌！所以我們(men)希望更(geng)多的(de)(de)(de)(de)人參(can)(can)與進來(lai)，了解(jie)(jie)、利用(yong)RTK技(ji)(ji)術(shu)，為我們(men)的(de)(de)(de)(de)城(cheng)市面貌、安全做(zuo)一些(xie)貢獻(xian)。 普(pu)玄(xuan)問(wen)(wen)答1：如(ru)(ru)(ru)何(he)(he)解(jie)(jie)決(jue)多路(lu)(lu)徑(jing)效(xiao)應？ 這(zhe)是(shi)一個(ge)比較(jiao)復(fu)(fu)雜(za)的(de)(de)(de)(de)問(wen)(wen)題，簡單來(lai)說(shuo)(shuo)，就(jiu)(jiu)是(shi)讓地(di)面基站(zhan)分布更(geng)密集，有(you)更(geng)多共同的(de)(de)(de)(de)路(lu)(lu)徑(jing)的(de)(de)(de)(de)衛星信號(hao)源，這(zhe)樣(yang)可以減少(shao)或者消除誤差。一般(ban)來(lai)說(shuo)(shuo)，在(zai)(zai)農業，大(da)部分障礙來(lai)源于防風(feng)林，還有(you)一些(xie)桿(gan)塔、信號(hao)塔、供電房等等。這(zhe)種(zhong)情況，采用(yong)就(jiu)(jiu)近架設移(yi)(yi)動基站(zhan)的(de)(de)(de)(de)方(fang)(fang)式來(lai)解(jie)(jie)決(jue)，采用(yong)雙路(lu)(lu)徑(jing)來(lai)保障信號(hao)的(de)(de)(de)(de)到達，其中雙路(lu)(lu)徑(jing)是(shi)電臺和無線網(wang)絡。 普(pu)玄(xuan)問(wen)(wen)答2：RTK技(ji)(ji)術(shu)對(dui)基站(zhan)的(de)(de)(de)(de)依(yi)賴大(da)嗎？如(ru)(ru)(ru)果(guo)當地(di)基站(zhan)數(shu)(shu)(shu)(shu)量少(shao)，RTK技(ji)(ji)術(shu)能(neng)多大(da)程度(du)上(shang)提高飛(fei)行精(jing)度(du)？如(ru)(ru)(ru)何(he)(he)解(jie)(jie)決(jue)這(zhe)個(ge)問(wen)(wen)題呢？ 可以說(shuo)(shuo)很(hen)依(yi)賴。目前無線網(wang)絡情況穩定(ding)性還是(shi)有(you)一定(ding)局限性，在(zai)(zai)城(cheng)市復(fu)(fu)雜(za)環(huan)境下(xia)，很(hen)多地(di)方(fang)(fang)沒有(you)網(wang)絡信號(hao)，甚至(zhi)打電話都(dou)很(hen)困難(nan)，這(zhe)個(ge)時候(hou)沒有(you)移(yi)(yi)動基站(zhan)，難(nan)以獲(huo)(huo)取差分數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)。如(ru)(ru)(ru)果(guo)當地(di)基站(zhan)數(shu)(shu)(shu)(shu)量少(shao)，RTK技(ji)(ji)術(shu)能(neng)采用(yong)相對(dui)精(jing)度(du)來(lai)解(jie)(jie)決(jue)，比如(ru)(ru)(ru)說(shuo)(shuo)，打一個(ge)水泥(ni)樁，用(yong)RTK采集數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)，下(xia)次(ci)在(zai)(zai)此區域(yu)作業的(de)(de)(de)(de)時候(hou)，把移(yi)(yi)動基站(zhan)放(fang)在(zai)(zai)此水泥(ni)樁上(shang)，輸入上(shang)次(ci)一樣(yang)的(de)(de)(de)(de)坐(zuo)標，一樣(yang)飛(fei)的(de)(de)(de)(de)厘米級(ji)精(jing)度(du)。如(ru)(ru)(ru)果(guo)只用(yong)RTK擺靜態，則誤差在(zai)(zai)1米左右，單點靜態主(zhu)要看采用(yong)的(de)(de)(de)(de)RTK主(zhu)板(ban)參(can)(can)數(shu)(shu)(shu)(shu)。基站(zhan)少(shao)，可以多使用(yong)移(yi)(yi)動基站(zhan)，一般(ban)來(lai)說(shuo)(shuo)，一個(ge)固定(ding)站(zhan)可以覆(fu)蓋(gai)30～80公里的(de)(de)(de)(de)位置(zhi)(zhi)。也就(jiu)(jiu)是(shi)說(shuo)(shuo)：采用(yong)RTK技(ji)(ji)術(shu)，一定(ding)是(shi)需要依(yi)賴基站(zhan)的(de)(de)(de)(de)，目前主(zhu)要是(shi)三種(zhong)方(fang)(fang)式：國(guo)家(jia)CORS、或千尋賬(zhang)號(hao)、或基站(zhan)。 普(pu)玄(xuan)問(wen)(wen)答3：有(you)沒很(hen)好的(de)(de)(de)(de)方(fang)(fang)式解(jie)(jie)決(jue)橋(qiao)梁下(xia)面或港口弱GPS環(huan)境下(xia)如(ru)(ru)(ru)何(he)(he)定(ding)位和避(bi)障的(de)(de)(de)(de)方(fang)(fang)式？ 在(zai)(zai)弱GPS和橋(qiao)梁下(xia)，換句話來(lai)說(shuo)(shuo)就(jiu)(jiu)是(shi)非(fei)常(chang)容易丟星，RTK難(nan)以達到固定(ding)解(jie)(jie)，一般(ban)目前的(de)(de)(de)(de)做(zuo)法(fa)都(dou)是(shi)綜(zong)合應用(yong)RTK＋慣導(dao)，或者綜(zong)合應用(yong)RTK＋慣導(dao)＋視覺(jue)，綜(zong)合根(gen)據(ju)環(huan)境，來(lai)設置(zhi)(zhi)占比，要經過大(da)量的(de)(de)(de)(de)實際(ji)數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)，才(cai)能(neng)獲(huo)(huo)取比較(jiao)好的(de)(de)(de)(de)效(xiao)果(guo)，比如(ru)(ru)(ru)視覺(jue)的(de)(de)(de)(de)雙目避(bi)障。

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