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這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。
共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。
高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。
什么是RTK？
RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。
我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？
1.大氣層影響
大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。
2.衛星星歷誤差
由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。
3.衛星鐘差
指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。
4.多路徑效應
多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。
這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。
那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。
RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得(de)以(yi)實(shi)行(xing)，讓城(cheng)市恢(hui)復(fu)一(yi)(yi)個干凈，文(wen)明的(de)(de)(de)(de)(de)面貌(mao)(mao)！所以(yi)我們(men)希望更(geng)多的(de)(de)(de)(de)(de)人參與進來(lai)(lai)(lai)，了解(jie)(jie)、利(li)用(yong)(yong)RTK技(ji)術，為我們(men)的(de)(de)(de)(de)(de)城(cheng)市面貌(mao)(mao)、安全做一(yi)(yi)些(xie)貢獻。
普(pu)玄(xuan)問答1：如(ru)(ru)(ru)(ru)何解(jie)(jie)決(jue)多路(lu)(lu)徑效(xiao)應？
這(zhe)是(shi)(shi)一(yi)(yi)個比(bi)(bi)較復(fu)雜的(de)(de)(de)(de)(de)問題(ti)，簡單來(lai)(lai)(lai)說(shuo)(shuo)，就(jiu)是(shi)(shi)讓地面基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)分布更(geng)密集(ji)，有(you)更(geng)多共(gong)同的(de)(de)(de)(de)(de)路(lu)(lu)徑的(de)(de)(de)(de)(de)衛星(xing)信(xin)號(hao)源(yuan)，這(zhe)樣可以(yi)減少或(huo)者(zhe)消除誤差(cha)(cha)。一(yi)(yi)般來(lai)(lai)(lai)說(shuo)(shuo)，在(zai)農業(ye)，大(da)部(bu)分障(zhang)礙來(lai)(lai)(lai)源(yuan)于防(fang)風(feng)林，還有(you)一(yi)(yi)些(xie)桿塔(ta)、信(xin)號(hao)塔(ta)、供電(dian)房等等。這(zhe)種情況，采用(yong)(yong)就(jiu)近架設移動基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)方(fang)(fang)(fang)式來(lai)(lai)(lai)解(jie)(jie)決(jue)，采用(yong)(yong)雙(shuang)路(lu)(lu)徑來(lai)(lai)(lai)保(bao)障(zhang)信(xin)號(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)到(dao)達(da)，其(qi)中(zhong)雙(shuang)路(lu)(lu)徑是(shi)(shi)電(dian)臺(tai)和無線網(wang)絡。
普(pu)玄(xuan)問答2：RTK技(ji)術對基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)依賴大(da)嗎？如(ru)(ru)(ru)(ru)果當地基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)數量(liang)少，RTK技(ji)術能多大(da)程度上(shang)提高飛(fei)行(xing)精(jing)度？如(ru)(ru)(ru)(ru)何解(jie)(jie)決(jue)這(zhe)個問題(ti)呢？
可以(yi)說(shuo)(shuo)很依賴。目(mu)前(qian)(qian)無線網(wang)絡情況穩定性(xing)還是(shi)(shi)有(you)一(yi)(yi)定局限性(xing)，在(zai)城(cheng)市復(fu)雜環境(jing)下(xia)，很多地方(fang)(fang)(fang)沒(mei)有(you)網(wang)絡信(xin)號(hao)，甚至打(da)電(dian)話(hua)都(dou)很困難(nan)，這(zhe)個時候沒(mei)有(you)移動基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)，難(nan)以(yi)獲取差(cha)(cha)分數據。如(ru)(ru)(ru)(ru)果當地基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)數量(liang)少，RTK技(ji)術能采用(yong)(yong)相對精(jing)度來(lai)(lai)(lai)解(jie)(jie)決(jue)，比(bi)(bi)如(ru)(ru)(ru)(ru)說(shuo)(shuo)，打(da)一(yi)(yi)個水(shui)泥樁，用(yong)(yong)RTK采集(ji)數據，下(xia)次(ci)在(zai)此區域作(zuo)業(ye)的(de)(de)(de)(de)(de)時候，把移動基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)放在(zai)此水(shui)泥樁上(shang)，輸入上(shang)次(ci)一(yi)(yi)樣的(de)(de)(de)(de)(de)坐標，一(yi)(yi)樣飛(fei)的(de)(de)(de)(de)(de)厘(li)米級精(jing)度。如(ru)(ru)(ru)(ru)果只用(yong)(yong)RTK擺靜態(tai)(tai)，則誤差(cha)(cha)在(zai)1米左(zuo)右(you)，單點(dian)靜態(tai)(tai)主要看采用(yong)(yong)的(de)(de)(de)(de)(de)RTK主板參數。基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)少，可以(yi)多使用(yong)(yong)移動基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)，一(yi)(yi)般來(lai)(lai)(lai)說(shuo)(shuo)，一(yi)(yi)個固(gu)(gu)定站(zhan)(zhan)可以(yi)覆(fu)蓋30～80公里的(de)(de)(de)(de)(de)位置。也就(jiu)是(shi)(shi)說(shuo)(shuo)：采用(yong)(yong)RTK技(ji)術，一(yi)(yi)定是(shi)(shi)需要依賴基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)，目(mu)前(qian)(qian)主要是(shi)(shi)三(san)種方(fang)(fang)(fang)式：國家CORS、或(huo)千尋(xun)賬號(hao)、或(huo)基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)。
普(pu)玄(xuan)問答3：有(you)沒(mei)很好(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)方(fang)(fang)(fang)式解(jie)(jie)決(jue)橋梁下(xia)面或(huo)港口弱GPS環境(jing)下(xia)如(ru)(ru)(ru)(ru)何定位和避(bi)障(zhang)的(de)(de)(de)(de)(de)方(fang)(fang)(fang)式？
在(zai)弱GPS和橋梁下(xia)，換句話(hua)來(lai)(lai)(lai)說(shuo)(shuo)就(jiu)是(shi)(shi)非常容易丟星(xing)，RTK難(nan)以(yi)達(da)到(dao)固(gu)(gu)定解(jie)(jie)，一(yi)(yi)般目(mu)前(qian)(qian)的(de)(de)(de)(de)(de)做法都(dou)是(shi)(shi)綜(zong)合應用(yong)(yong)RTK＋慣導，或(huo)者(zhe)綜(zong)合應用(yong)(yong)RTK＋慣導＋視(shi)覺，綜(zong)合根據環境(jing)，來(lai)(lai)(lai)設置占比(bi)(bi)，要經過大(da)量(liang)的(de)(de)(de)(de)(de)實(shi)際數據，才能獲取比(bi)(bi)較好(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)效(xiao)果，比(bi)(bi)如(ru)(ru)(ru)(ru)視(shi)覺的(de)(de)(de)(de)(de)雙(shuang)目(mu)避(bi)障(zhang)。
