這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得以(yi)實行(xing)(xing)，讓城市恢復一(yi)(yi)個(ge)(ge)干凈，文(wen)明的(de)(de)(de)(de)面(mian)貌(mao)！所(suo)以(yi)我們(men)希(xi)望更多(duo)的(de)(de)(de)(de)人參與進來(lai)(lai)，了解(jie)(jie)、利用(yong)RTK技術，為我們(men)的(de)(de)(de)(de)城市面(mian)貌(mao)、安全(quan)做一(yi)(yi)些貢獻。 普玄問(wen)(wen)答(da)1：如(ru)(ru)何(he)解(jie)(jie)決(jue)多(duo)路徑(jing)效應？ 這(zhe)(zhe)是(shi)(shi)一(yi)(yi)個(ge)(ge)比較復雜的(de)(de)(de)(de)問(wen)(wen)題，簡單來(lai)(lai)說，就(jiu)是(shi)(shi)讓地(di)(di)(di)面(mian)基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)分(fen)布更密集，有(you)(you)更多(duo)共同(tong)的(de)(de)(de)(de)路徑(jing)的(de)(de)(de)(de)衛星信號(hao)源，這(zhe)(zhe)樣(yang)可(ke)(ke)以(yi)減少或者消除誤差(cha)。一(yi)(yi)般來(lai)(lai)說，在農(nong)業(ye)(ye)，大部(bu)分(fen)障礙來(lai)(lai)源于防風林，還(huan)有(you)(you)一(yi)(yi)些桿(gan)塔、信號(hao)塔、供電(dian)房等(deng)等(deng)。這(zhe)(zhe)種情況，采用(yong)就(jiu)近(jin)架(jia)設移動(dong)基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)方(fang)(fang)式(shi)來(lai)(lai)解(jie)(jie)決(jue)，采用(yong)雙(shuang)路徑(jing)來(lai)(lai)保(bao)障信號(hao)的(de)(de)(de)(de)到(dao)達，其中雙(shuang)路徑(jing)是(shi)(shi)電(dian)臺(tai)和無線(xian)網絡。 普玄問(wen)(wen)答(da)2：RTK技術對(dui)基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)依賴(lai)大嗎？如(ru)(ru)果當地(di)(di)(di)基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)數(shu)量(liang)少，RTK技術能多(duo)大程度上(shang)提高飛行(xing)(xing)精(jing)度？如(ru)(ru)何(he)解(jie)(jie)決(jue)這(zhe)(zhe)個(ge)(ge)問(wen)(wen)題呢？ 可(ke)(ke)以(yi)說很(hen)(hen)依賴(lai)。目(mu)(mu)前(qian)無線(xian)網絡情況穩定(ding)(ding)性還(huan)是(shi)(shi)有(you)(you)一(yi)(yi)定(ding)(ding)局限性，在城市復雜環(huan)境(jing)下(xia)(xia)，很(hen)(hen)多(duo)地(di)(di)(di)方(fang)(fang)沒有(you)(you)網絡信號(hao)，甚至(zhi)打電(dian)話(hua)都(dou)(dou)很(hen)(hen)困難(nan)，這(zhe)(zhe)個(ge)(ge)時(shi)候(hou)沒有(you)(you)移動(dong)基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)，難(nan)以(yi)獲(huo)取差(cha)分(fen)數(shu)據(ju)(ju)(ju)。如(ru)(ru)果當地(di)(di)(di)基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)數(shu)量(liang)少，RTK技術能采用(yong)相對(dui)精(jing)度來(lai)(lai)解(jie)(jie)決(jue)，比如(ru)(ru)說，打一(yi)(yi)個(ge)(ge)水(shui)(shui)泥(ni)樁(zhuang)，用(yong)RTK采集數(shu)據(ju)(ju)(ju)，下(xia)(xia)次在此區域作(zuo)業(ye)(ye)的(de)(de)(de)(de)時(shi)候(hou)，把移動(dong)基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)放在此水(shui)(shui)泥(ni)樁(zhuang)上(shang)，輸入(ru)上(shang)次一(yi)(yi)樣(yang)的(de)(de)(de)(de)坐標(biao)，一(yi)(yi)樣(yang)飛的(de)(de)(de)(de)厘米級精(jing)度。如(ru)(ru)果只用(yong)RTK擺靜態，則誤差(cha)在1米左右，單點靜態主(zhu)要(yao)(yao)看采用(yong)的(de)(de)(de)(de)RTK主(zhu)板參數(shu)。基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)少，可(ke)(ke)以(yi)多(duo)使用(yong)移動(dong)基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)，一(yi)(yi)般來(lai)(lai)說，一(yi)(yi)個(ge)(ge)固定(ding)(ding)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)可(ke)(ke)以(yi)覆(fu)蓋30～80公里(li)的(de)(de)(de)(de)位置(zhi)(zhi)。也就(jiu)是(shi)(shi)說：采用(yong)RTK技術，一(yi)(yi)定(ding)(ding)是(shi)(shi)需要(yao)(yao)依賴(lai)基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)，目(mu)(mu)前(qian)主(zhu)要(yao)(yao)是(shi)(shi)三種方(fang)(fang)式(shi)：國(guo)家CORS、或千(qian)尋賬號(hao)、或基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)(zhan)。 普玄問(wen)(wen)答(da)3：有(you)(you)沒很(hen)(hen)好的(de)(de)(de)(de)方(fang)(fang)式(shi)解(jie)(jie)決(jue)橋(qiao)梁下(xia)(xia)面(mian)或港口弱GPS環(huan)境(jing)下(xia)(xia)如(ru)(ru)何(he)定(ding)(ding)位和避障的(de)(de)(de)(de)方(fang)(fang)式(shi)？ 在弱GPS和橋(qiao)梁下(xia)(xia)，換(huan)句話(hua)來(lai)(lai)說就(jiu)是(shi)(shi)非常(chang)容(rong)易(yi)丟星，RTK難(nan)以(yi)達到(dao)固定(ding)(ding)解(jie)(jie)，一(yi)(yi)般目(mu)(mu)前(qian)的(de)(de)(de)(de)做法都(dou)(dou)是(shi)(shi)綜合應用(yong)RTK＋慣(guan)導(dao)(dao)，或者綜合應用(yong)RTK＋慣(guan)導(dao)(dao)＋視(shi)覺，綜合根據(ju)(ju)(ju)環(huan)境(jing)，來(lai)(lai)設置(zhi)(zhi)占比，要(yao)(yao)經過大量(liang)的(de)(de)(de)(de)實際(ji)數(shu)據(ju)(ju)(ju)，才能獲(huo)取比較好的(de)(de)(de)(de)效果，比如(ru)(ru)視(shi)覺的(de)(de)(de)(de)雙(shuang)目(mu)(mu)避障。

<i id='dsv8n'></i>