這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得(de)以(yi)(yi)(yi)實行，讓(rang)城(cheng)市(shi)恢復(fu)一(yi)(yi)個干凈，文明的(de)(de)(de)面(mian)貌！所(suo)以(yi)(yi)(yi)我們希(xi)望更多(duo)的(de)(de)(de)人參(can)(can)與進(jin)來(lai)(lai)(lai)，了解(jie)、利用(yong)(yong)(yong)RTK技(ji)(ji)術，為我們的(de)(de)(de)城(cheng)市(shi)面(mian)貌、安全做(zuo)一(yi)(yi)些(xie)(xie)貢獻。 普(pu)玄問(wen)答(da)1：如(ru)(ru)何解(jie)決(jue)多(duo)路(lu)徑(jing)效應？ 這(zhe)是(shi)(shi)(shi)一(yi)(yi)個比較復(fu)雜(za)的(de)(de)(de)問(wen)題，簡(jian)單來(lai)(lai)(lai)說(shuo)(shuo)，就是(shi)(shi)(shi)讓(rang)地(di)面(mian)基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)分(fen)布更密集，有(you)更多(duo)共同(tong)的(de)(de)(de)路(lu)徑(jing)的(de)(de)(de)衛星信號(hao)(hao)源(yuan)，這(zhe)樣(yang)可(ke)以(yi)(yi)(yi)減少或(huo)者(zhe)消除誤差。一(yi)(yi)般(ban)來(lai)(lai)(lai)說(shuo)(shuo)，在農業，大(da)部分(fen)障礙(ai)來(lai)(lai)(lai)源(yuan)于防風林，還有(you)一(yi)(yi)些(xie)(xie)桿塔、信號(hao)(hao)塔、供電(dian)房等(deng)等(deng)。這(zhe)種情況，采(cai)(cai)(cai)(cai)用(yong)(yong)(yong)就近架設移(yi)(yi)動基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)方式(shi)(shi)來(lai)(lai)(lai)解(jie)決(jue)，采(cai)(cai)(cai)(cai)用(yong)(yong)(yong)雙路(lu)徑(jing)來(lai)(lai)(lai)保障信號(hao)(hao)的(de)(de)(de)到(dao)達，其中雙路(lu)徑(jing)是(shi)(shi)(shi)電(dian)臺和無線網絡。 普(pu)玄問(wen)答(da)2：RTK技(ji)(ji)術對基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)依賴大(da)嗎？如(ru)(ru)果(guo)(guo)(guo)當地(di)基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)數(shu)量少，RTK技(ji)(ji)術能多(duo)大(da)程度(du)上提(ti)高飛行精(jing)度(du)？如(ru)(ru)何解(jie)決(jue)這(zhe)個問(wen)題呢？ 可(ke)以(yi)(yi)(yi)說(shuo)(shuo)很依賴。目(mu)(mu)前(qian)(qian)無線網絡情況穩定性還是(shi)(shi)(shi)有(you)一(yi)(yi)定局限(xian)性，在城(cheng)市(shi)復(fu)雜(za)環境(jing)下(xia)，很多(duo)地(di)方沒有(you)網絡信號(hao)(hao)，甚至打(da)電(dian)話(hua)都很困難(nan)，這(zhe)個時(shi)候沒有(you)移(yi)(yi)動基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)，難(nan)以(yi)(yi)(yi)獲取(qu)差分(fen)數(shu)據(ju)。如(ru)(ru)果(guo)(guo)(guo)當地(di)基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)數(shu)量少，RTK技(ji)(ji)術能采(cai)(cai)(cai)(cai)用(yong)(yong)(yong)相對精(jing)度(du)來(lai)(lai)(lai)解(jie)決(jue)，比如(ru)(ru)說(shuo)(shuo)，打(da)一(yi)(yi)個水泥樁，用(yong)(yong)(yong)RTK采(cai)(cai)(cai)(cai)集數(shu)據(ju)，下(xia)次在此區域作業的(de)(de)(de)時(shi)候，把移(yi)(yi)動基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)放(fang)在此水泥樁上，輸入(ru)上次一(yi)(yi)樣(yang)的(de)(de)(de)坐(zuo)標，一(yi)(yi)樣(yang)飛的(de)(de)(de)厘米(mi)級精(jing)度(du)。如(ru)(ru)果(guo)(guo)(guo)只用(yong)(yong)(yong)RTK擺靜態，則(ze)誤差在1米(mi)左右，單點靜態主要看采(cai)(cai)(cai)(cai)用(yong)(yong)(yong)的(de)(de)(de)RTK主板參(can)(can)數(shu)。基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)少，可(ke)以(yi)(yi)(yi)多(duo)使用(yong)(yong)(yong)移(yi)(yi)動基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)，一(yi)(yi)般(ban)來(lai)(lai)(lai)說(shuo)(shuo)，一(yi)(yi)個固(gu)定站(zhan)(zhan)(zhan)可(ke)以(yi)(yi)(yi)覆蓋30～80公里(li)的(de)(de)(de)位置。也(ye)就是(shi)(shi)(shi)說(shuo)(shuo)：采(cai)(cai)(cai)(cai)用(yong)(yong)(yong)RTK技(ji)(ji)術，一(yi)(yi)定是(shi)(shi)(shi)需要依賴基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)，目(mu)(mu)前(qian)(qian)主要是(shi)(shi)(shi)三種方式(shi)(shi)：國家CORS、或(huo)千尋(xun)賬號(hao)(hao)、或(huo)基(ji)(ji)站(zhan)(zhan)(zhan)。 普(pu)玄問(wen)答(da)3：有(you)沒很好的(de)(de)(de)方式(shi)(shi)解(jie)決(jue)橋梁下(xia)面(mian)或(huo)港口弱GPS環境(jing)下(xia)如(ru)(ru)何定位和避障的(de)(de)(de)方式(shi)(shi)？ 在弱GPS和橋梁下(xia)，換句話(hua)來(lai)(lai)(lai)說(shuo)(shuo)就是(shi)(shi)(shi)非(fei)常(chang)容易丟星，RTK難(nan)以(yi)(yi)(yi)達到(dao)固(gu)定解(jie)，一(yi)(yi)般(ban)目(mu)(mu)前(qian)(qian)的(de)(de)(de)做(zuo)法(fa)都是(shi)(shi)(shi)綜(zong)(zong)合應用(yong)(yong)(yong)RTK＋慣(guan)導，或(huo)者(zhe)綜(zong)(zong)合應用(yong)(yong)(yong)RTK＋慣(guan)導＋視覺，綜(zong)(zong)合根(gen)據(ju)環境(jing)，來(lai)(lai)(lai)設置占比，要經過大(da)量的(de)(de)(de)實際數(shu)據(ju)，才(cai)能獲取(qu)比較好的(de)(de)(de)效果(guo)(guo)(guo)，比如(ru)(ru)視覺的(de)(de)(de)雙目(mu)(mu)避障。