這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得(de)以(yi)(yi)(yi)實行，讓城(cheng)(cheng)市恢復(fu)一(yi)個(ge)(ge)(ge)干(gan)凈，文明的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)面(mian)貌！所(suo)以(yi)(yi)(yi)我們(men)希望(wang)更多(duo)(duo)(duo)(duo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)人參與進來，了解(jie)、利用(yong)(yong)(yong)(yong)RTK技(ji)(ji)術(shu)，為(wei)我們(men)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)城(cheng)(cheng)市面(mian)貌、安全做(zuo)一(yi)些貢獻。 普(pu)玄(xuan)問(wen)(wen)(wen)答(da)1：如(ru)何(he)解(jie)決(jue)(jue)多(duo)(duo)(duo)(duo)路徑(jing)效(xiao)應(ying)？ 這(zhe)是(shi)(shi)一(yi)個(ge)(ge)(ge)比(bi)較復(fu)雜的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)問(wen)(wen)(wen)題，簡單來說(shuo)(shuo)，就(jiu)是(shi)(shi)讓地(di)面(mian)基站(zhan)分布更密集，有更多(duo)(duo)(duo)(duo)共同的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)路徑(jing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)衛星(xing)信號(hao)源(yuan)，這(zhe)樣(yang)(yang)可(ke)以(yi)(yi)(yi)減少(shao)或(huo)(huo)者(zhe)消除誤差。一(yi)般(ban)(ban)來說(shuo)(shuo)，在(zai)(zai)(zai)農業(ye)，大(da)部分障礙來源(yuan)于防風林，還(huan)(huan)有一(yi)些桿塔、信號(hao)塔、供電(dian)房等等。這(zhe)種情(qing)況(kuang)，采用(yong)(yong)(yong)(yong)就(jiu)近架設移動基站(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)方式來解(jie)決(jue)(jue)，采用(yong)(yong)(yong)(yong)雙路徑(jing)來保障信號(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)到達，其中(zhong)雙路徑(jing)是(shi)(shi)電(dian)臺和(he)無線網(wang)絡(luo)。 普(pu)玄(xuan)問(wen)(wen)(wen)答(da)2：RTK技(ji)(ji)術(shu)對基站(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)依(yi)(yi)賴大(da)嗎？如(ru)果(guo)當地(di)基站(zhan)數(shu)(shu)量(liang)少(shao)，RTK技(ji)(ji)術(shu)能(neng)多(duo)(duo)(duo)(duo)大(da)程度(du)上提高(gao)飛行精度(du)？如(ru)何(he)解(jie)決(jue)(jue)這(zhe)個(ge)(ge)(ge)問(wen)(wen)(wen)題呢(ni)？ 可(ke)以(yi)(yi)(yi)說(shuo)(shuo)很(hen)依(yi)(yi)賴。目(mu)前無線網(wang)絡(luo)情(qing)況(kuang)穩定(ding)性(xing)還(huan)(huan)是(shi)(shi)有一(yi)定(ding)局限性(xing)，在(zai)(zai)(zai)城(cheng)(cheng)市復(fu)雜環境(jing)下(xia)，很(hen)多(duo)(duo)(duo)(duo)地(di)方沒(mei)有網(wang)絡(luo)信號(hao)，甚至打電(dian)話都很(hen)困難，這(zhe)個(ge)(ge)(ge)時候沒(mei)有移動基站(zhan)，難以(yi)(yi)(yi)獲(huo)取差分數(shu)(shu)據(ju)。如(ru)果(guo)當地(di)基站(zhan)數(shu)(shu)量(liang)少(shao)，RTK技(ji)(ji)術(shu)能(neng)采用(yong)(yong)(yong)(yong)相對精度(du)來解(jie)決(jue)(jue)，比(bi)如(ru)說(shuo)(shuo)，打一(yi)個(ge)(ge)(ge)水泥(ni)樁，用(yong)(yong)(yong)(yong)RTK采集數(shu)(shu)據(ju)，下(xia)次(ci)在(zai)(zai)(zai)此區域作(zuo)業(ye)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)時候，把(ba)移動基站(zhan)放在(zai)(zai)(zai)此水泥(ni)樁上，輸入上次(ci)一(yi)樣(yang)(yang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)坐標，一(yi)樣(yang)(yang)飛的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)厘米(mi)(mi)級精度(du)。如(ru)果(guo)只(zhi)用(yong)(yong)(yong)(yong)RTK擺靜(jing)態(tai)，則誤差在(zai)(zai)(zai)1米(mi)(mi)左(zuo)右，單點靜(jing)態(tai)主(zhu)要看采用(yong)(yong)(yong)(yong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)RTK主(zhu)板參數(shu)(shu)。基站(zhan)少(shao)，可(ke)以(yi)(yi)(yi)多(duo)(duo)(duo)(duo)使用(yong)(yong)(yong)(yong)移動基站(zhan)，一(yi)般(ban)(ban)來說(shuo)(shuo)，一(yi)個(ge)(ge)(ge)固(gu)(gu)定(ding)站(zhan)可(ke)以(yi)(yi)(yi)覆(fu)蓋30～80公里(li)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)位置。也(ye)就(jiu)是(shi)(shi)說(shuo)(shuo)：采用(yong)(yong)(yong)(yong)RTK技(ji)(ji)術(shu)，一(yi)定(ding)是(shi)(shi)需要依(yi)(yi)賴基站(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)，目(mu)前主(zhu)要是(shi)(shi)三種方式：國(guo)家CORS、或(huo)(huo)千尋賬號(hao)、或(huo)(huo)基站(zhan)。 普(pu)玄(xuan)問(wen)(wen)(wen)答(da)3：有沒(mei)很(hen)好(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)方式解(jie)決(jue)(jue)橋梁下(xia)面(mian)或(huo)(huo)港(gang)口弱GPS環境(jing)下(xia)如(ru)何(he)定(ding)位和(he)避障的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)方式？ 在(zai)(zai)(zai)弱GPS和(he)橋梁下(xia)，換句話來說(shuo)(shuo)就(jiu)是(shi)(shi)非常容易丟星(xing)，RTK難以(yi)(yi)(yi)達到固(gu)(gu)定(ding)解(jie)，一(yi)般(ban)(ban)目(mu)前的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)做(zuo)法都是(shi)(shi)綜(zong)合(he)(he)應(ying)用(yong)(yong)(yong)(yong)RTK＋慣(guan)導，或(huo)(huo)者(zhe)綜(zong)合(he)(he)應(ying)用(yong)(yong)(yong)(yong)RTK＋慣(guan)導＋視覺，綜(zong)合(he)(he)根(gen)據(ju)環境(jing)，來設置占比(bi)，要經(jing)過大(da)量(liang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)實際數(shu)(shu)據(ju)，才能(neng)獲(huo)取比(bi)較好(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)效(xiao)果(guo)，比(bi)如(ru)視覺的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)雙目(mu)避障。